Schritt 10: Vertikale Bewegung mit dem CVS
Für diese Bewegung verwendet wurde ein weiterer Motor wie angegeben war ein 9g Servo-Motor gekoppelt mit einer Neigung Schalenträger und auch in der Nähe der Kameras. (siehe Abbildungen des Schritts).
Zu guter Letzt entwickelten wir einen Mechanismus zum informieren Sie sich von der y-Achse und verwenden sie in einer Weise, die zusätzlich zu den horizontalen Bewegungen auftritt und die vertikale Kamerabewegungen zu nähern. Denn es von der Kamera verwendet wurde, kann eine Schwenk-Neige-Unterstützung, die die vertikale Bewegung des künstlichen Rezeptor aktiviert, um die Bewegung des Objekts (grüne Farbe) auf der y-Achse zu verfolgen, die die Montage vor dem System erfolgte ermöglicht die Kamera "das Objekt sehen" bevor es mit dem Chassis kollidiert.
Diese Unterstützung (Schwenk-Neige) hat ein Microservo, die der Motor für die vertikale Bewegung des Bügels zusammen mit der Kamera verantwortlich ist. Die Aktivierung erfolgt über einen Pulsweiten Modulation (PWM) Regler für seine Verwendung erforderlich, installieren Sie einen Kernel für diese Ressource verfügbar war.
Der Kernel gewählt wurde Occidentalis v0. 2 von Adafruit (hier herunterladen), die Standards für die Erklärung des Dieners umfasst. Diese Standards sind während der Skriptausführung Codes in eine Datei geschrieben und werden durch eine Funktion gemacht. Diese aktivierten Kernel aktivieren einen PWM-Controller auf die 18 GPIO (Pin 12) Aktivieren der Servomotor-Rotation in einem Winkel in Grad von 0 Grad bis 180 Grad.
Höhenverstellung mit Schwenk-Neige-Unterstützung richtig ausführen wurde entwickelt eine Technik ähnlich dem Schieberegler, wo die Logik ist der mittlere Rahmen verwenden und die y-Achse aus einer oberen und unteren Grenzwertes führen die Höhenverstellung eine künstliche Rezeptor. Es ist akzeptabel, der Y-Wert des Objekts in dem zulässigen ähnlich wie die horizontale Ausrichtung der vertikalen Stütze, das sich nicht bewegt, übersteigt es 30 % an der Spitze, eine Anpassung an die Grenze des Servomotors (180 Grad) ggf. ist von 60 % zu bleiben. Wenn der Y-Wert des Objekts 30 % an der Unterseite relativ zur Mitte der Y Achse Steuer übersteigt, wird eine Anpassung vorgenommen, die Servo-Motor (Klasse 0) ggf. zu begrenzen.
Schauen Sie dieses video (he war das rote Objekt nur zum Test verwendet!):
Die "MOVIMENTO_VERTICAL.py" bezieht sich Algorithmus wird diese Bewegung. Nun ja!!! Der Roboter ist in alle Winkel und Bewegungen und Funktionen der Computervision, die Bewegungen lernen umzusetzen bereit!
Es hat unsere Tötungsmaschine fast fertig!! :-)