Schritt 9: Horizontal & in tiefe Bewegung mit Hilfe der CVS-pt2.
Dieser Schritt wird in der Tiefe und horizontale Bewegungen beschrieben.
Aber das wird die tiefe Bewegung dienen??? Ja, ist diese Bewegung nützlich!
Es wurde entwickelt, damit das Chassis in Ordnung für ihn zu vergrößern oder verkleinern das Objekt (grüne Farbe) vorwärts und rückwärts zu bewegen. Diese Bewegung beruht auf dem Gebiet der gewünschten Farbe (grün) auf das Bild / Rahmen. Dafür war das logische denken: lassen Sie nicht das Objekt den gewünschten Abstand überschreitet und könnte kollidieren mit dem Chassis oder um sogar zu distanzieren, den Punkt des Chassis aus dem Auge verlieren und Sie können es nicht fangen! Dieser Fall hat eine Mindestgröße der Objekt 50 Pixel gesetzt, entspricht ca. 50 cm aus dem Gehäuse (kann variieren in Ihrem Projekt). Und durch eine Flächenbegrenzung, das System wird statischen (ruhenden) und damit das Objekt nähert oder verlassen, geschieht Einstellung minimale und maximale Entfernung nicht um das Objekt zu verlieren und / oder Kollisionsobjekt mit dem Chassis zu vermeiden. Die "MOVIMENTO_PROFUNDIDADE.py" Code ist ein Beispiel für diese Bewegung.
Unten ein video Veranschaulichung! Genießen Sie es! :-)
Zusammen mit der Bewegung der Tiefe werden beschrieben eine horizontale Bewegung. Aber warum Saymon?? Weil beide die gleichen Motoren verwenden! : P
Alle Steuerungsfunktionen werden analysiert und Richtung für den Roboter konnte auf der gleichen Achse (in diesem Fall bewegen links und rechts) bewegen. Da das Steuerelement horizontal ist, wurden diese Motoren so konfiguriert, dass bewegend mit der Koordinate der X-Achse (horizontal), die sogar die X Achse Koordinate für Entscheidungsfindung und notwendige Anpassungen.
Die Anpassung wird wie folgt durchgeführt:
Zusammen mit der Bewegung der Tiefe werden beschrieben eine horizontale Bewegung. Aber warum Saymon?? Weil beide die gleichen Motoren verwenden! : P
Alle Steuerungsfunktionen werden analysiert und Richtung für den Roboter konnte auf der gleichen Achse (in diesem Fall bewegen links und rechts) bewegen. Da das Steuerelement horizontal ist, wurden diese Motoren so konfiguriert, dass bewegend mit der Koordinate der X-Achse (horizontal), die sogar die X Achse Koordinate für Entscheidungsfindung und notwendige Anpassungen.
Die Anpassung wird wie folgt durchgeführt:
Es ist die Frame-Segmentierung angefangen und Verarbeitung und die Abfolge der Schritte sind dynamisch heißt, dass es nach Bedarf Einstellung ändern kann. Wo wurde die Mindestfläche (als Fachmann) eingerichtet, um 50 Pixel entspricht ca. 50 cm aus dem Gehäuse. Kennzeichnend für einen Kreis um den Schwerpunkt des Objekts anzeigen wurde verwendet, um die Interpretation der Anerkennung in allen Bewegungen, sowie Integration in den nächsten Schritten vorgestellt werden zu verbessern. Um die Funktionen der horizontale Einstellung ordnungsgemäß durchzuführen, wurde eine Logik für alle Phasen der Segmentierung, Gewinnung von Bildinformationen und Techniken für die horizontale Ausrichtung entwickelt. Diese Technik verwendet, die das Zentrum des Rahmens als Referenzeinstellung und daraus einseitig begrenzt ist begrenzen die rechts und links, so dass es akzeptabel bis zu 60 % der Gesamtfläche der Achse in der x-Achse, d.h. 30 % auf jeder Seite, fahren unter Berücksichtigung der Mitte des Rahmens. Wenn die Koordinaten der auferlegten Grenzen gerecht werden, führt das Chassis keine Bewegung; die Motoren sind (aus), aufgehört ein gesetztes Limit auf der horizontalen Objekt zu betrachten.
Für diesen Fall den Code ist ein Beispiel für "MOVIMENTO_HORIZONTAL.py"!! Versuchen Sie, und wir weiterhin unser Projekt!
Gehen Sie nach diesem Schritt auf die vertikale Bewegung, die ein anderer Motor Motor verwendet! :-)
