Speed Controller für billige Roboter, Teil 2: PID-Regler (8 / 21 schritt)

: Schritt 8 weitere Daten


Ausgehend von PWMmin, Erfassung von Daten beginnen Sie die gleiche Weise, dass Sie in 5 Schritt. Dies kann ein wenig langweilig sein, aber es ist notwendig für uns zu verstehen, wie unser motor reagiert auf die PWM signal, dass es gegeben ist. Nach einer Weile sollten Sie am Ende mit einem Diagramm wie auf dem ersten Bild in diesem Schritt. (Ignorieren Sie die blauen Markierungen. Die kommen später.)

Beachten Sie, wie ich bin nicht stört, Daten für die gesamte Palette der PWM-Werte zu sammeln? Das ist mühsam und nicht notwendig. Wirklich, Sie wollen einfach nur genug Punkte auf der niedrigen PWM-Range um ein Gefühl dafür, wie erhalten Ihre Grafik-Kurven.

Schauen Sie sich das zweite Bild. Das ist ein Diagramm, dass ich mit den kompletten Bereich der Werte gemacht. Das Diagramm hat Stunden gedauert und das meiste davon ist auch nicht erforderlich. Ich bin es hier inklusive, damit Sie die Art von Diagramm, denen Sie am Ende sehen können mit wenn du das getan hast.

Wieder werde ich darauf hinweisen, dass es okay ist, wenn Ihre Zahlen sind viel größer oder viel kleiner als die, die ich hier habe. Die beiden Diagramme oben stammen tatsächlich aus zwei verschiedenen Motoren, von denen läuft viel schneller als die anderen (und damit hat kleinere Zeitmessungen).

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