Schritt 20: PID konstanten
Nun, wir haben unsere P, I und D-Werte. Wir fügen sie zusammen, um unsere PID-Ausgabe zu erhalten. Wird in der vorherigen PWM-Ausgang zu der neuen Ausgabe (in der nächsten Zeile), die dann an unseren Motoren geht hinzugefügt!
Aber, wie Sie aus den vorherigen drei Schritte erinnern können, waren die Formeln für alle drei K_P, K_I und K_D multipliziert. Was diese Konstanten sind und was tun sie?
Wenn Sie zurück in Richtung zur Oberseite der Speed Controllercode Blättern, werden Sie feststellen, wo diese Konstanten definiert sind. Sie sind gewöhnt, skalieren Sie das Ausmaß der P, I und D, damit wir kontrollieren können, wie viel Einfluss jeweils auf die korrigierte PWM Ausgang hat.
Wie Sie sehen können, ist die K_P viel größer als K_D. Das ist ziemlich typisch. Aber warte, K_I ist gleich Null! Heißt das nicht, dass ich keine Wirkung hat? Machen nicht, dass dies ein PD-Regler?
Du bist absolut richtig! K_I ist notorisch schwierig zu optimieren, und wie ich schon in den meisten Fällen, die ein einfacher PD-Controller genügt sagte, also in diesem Fall ließ ich es heraus. Zögern Sie nicht, fügen K_I in den Mix zu sehen, was passiert! Weiß nur, dass K_I in der Regel deutlich niedriger als K_D und K_P sein wird!