Speed Controller für billige Roboter, Teil 2: PID-Regler (13 / 21 schritt)

Schritt 13: Überprüfung Ihrer Schiebe-Cutoff


Nun, wir K_cutoff, Krümmung, PWMmin und Min_time haben, können wir erstellen und testen unsere Schiebe cutoff Formel.

Herunterladen Sie Data Logger 2, und ändern Sie die hervorgehobenen Werte an die, die du gefunden hast.

Wiederholen Sie nun die Daten Protokollierung Schritte, aber diesmal geben Sie die Daten in der Registerkarte Encoder Daten gefiltert.

Sobald das erledigt ist, schauen Sie sich die Registerkarte "gefiltert Encoder Graph". Sie sollten ein Diagramm ähnlich dem in Bild 3 von diesen Schritt sehen.

Es ist erwähnenswert, dass in Bild 3, ich ein paar Geräusche Datenpunkte nach meinem Filter übrig habe. In diesem Fall erhöht ich nur K_cutoff von 0,02 oder 0,03 und bekam davon zu befreien.

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