Schritt 19: I Controller
Also das ist ziemlich viel es, richtig? Wenn ein PD-Regler uns das Verhalten, das wir versuchen erhalten zu erreichen, was ist dann der Punkt des Hinzufügens eines Integral-Controllers sowie?
Tatsache der Angelegenheit ist, die meisten Controller sind PD Controller. Auch wenn eine vollständige PID umgesetzt ist, ist die Wirkung des ich in der Regel sehr klein, aber diese Wirkung auch sehr wichtigsein kann.
Leider nicht integrierten Controller so einfach zu erklären, da sie nicht immer eine körperliche Entsprechung haben. So werden wir unsere Kugel und Feder vorerst beiseite. Stattdessen schauen Sie sich die Abbildung für diesen Schritt.
Das ist Ivan. Ivan ist sehr ungeduldig, und wenn Sie zu lange zu nehmen wo du gehst, Ivan startet Sie schieben und Sie beschleunigen. Je länger Sie dauern, die schneller Ivan geht.
Das ist irgendwie was ein Integral Controller tut. Es verfolgt Fehler der Vergangenheit, und fasst sie zusammen. Daher drückt der Fehler ansammelt, der integrale Controller härter und härter.
Jetzt schauen Sie sich den Code für den Drehzahlregler. Die Art, wie wir berechnen ist ich ein wenig komplexer als P oder D. Zuerst addieren wir alle Fehlerwerte in unserem Gedächtnis. Wir nehmen diese Zahl und skalieren sie eine Konstante für unsere ich Wert.