Schritt 1: Bevor Sie Code schreiben, analysieren Sie die öffentliche Bibliothek Geräteschnittstelle
Vor dem Erstellen oder ändern von PyMata oder FirmataPlus Code zur Unterstützung eines Geräts, ist es wichtig zu verstehen, wie das Gerät und seine Bibliotheken-Funktion. Für den Schrittmotor bietet Simon Mönch/Adafruit Tutorial hervorragende Einblick mit Schrittmotoren und mit der Arduino Stepper Bibliothek.
Lassen Sie uns betrachten, wie der Arduino Stepper Bibliothek öffentliche Schnittstelle in Stepper.hdefiniert wird.
Stepper.h enthält Konstruktoren zur Unterstützung von 2-Leiter und 4-Leiter-Motoren. Für jeden Motor gibt der Benutzer die Anzahl der Schritte pro Motorumdrehung und die Arduino-digital Pin-Nummern, mit die den Motor gesteuert werden.
class Stepper { public: // constructors: Stepper(int number_of_steps, int motor_pin_1, int motor_pin_2); Stepper(int number_of_steps, int motor_pin_1, int motor_pin_2, int motor_pin_3, int motor_pin_4); Es gibt auch eine öffentliche Methode, um die Geschwindigkeit des Motors eingestellt:
// speed setter method: void setSpeed(long whatSpeed);
Eine dritte öffentliche Methode gibt an, wie der Motor eine bestimmte Anzahl von Schritten bewegen. Implizit in dieser Methode ist, dass eine positive Zahl bewegt sich des Motors in eine Richtung, und eine negative Zahl bewegt sich des Motors in die entgegengesetzte Richtung. Dies kann entweder durch die Umsetzung Quellcode lesen oder durch das Experimentieren mit der Hardware bestimmt werden.
// mover method: void step(int number_of_steps);
Die letzte öffentliche Methode ruft die Bibliothek Versionsnummer:
int version(void);
