Schritt 5: Lassen Sie uns zu kalibrieren!
So, jetzt alles was übrig bleibt ist anzuwenden, was wir aus dem vorherigen Schritt gelernt.
Wenn Sie den Code, der folgt hochladen, sollten Sie Ihren Antrieb zum Leben erweckt und Strecken Sie die Beine sehen.
Beachten Sie, dass die ACTUATOR_SPEED konstant bei 255 (Max). Sie können diese Technik verwenden und verwenden Sie die Variable Geschwindigkeit, dass PWM bietet, aber Sie die PWM mit voller Geschwindigkeit vor der Probenahme die ACS712 müssen. Wenn Sie diese Variable zu 200 sagen verringern, sehen Sie, dass Sie gelegentlich Lesungen in der Nähe von Rest (512) getroffen. Und zwar deshalb, weil der Controller ist nicht senken die Spannung um die Geschwindigkeit zu verringern, sondern stattdessen Pulsieren der 12Vin des DC-Motors wie jemand am Lichtschalter stehen und drehen es ein- und Ausschalten über und über. Wenn Sie dem Stromsensor gleichzeitig voll genießen, sind Sie wahrscheinlich ein stromlos zu probieren fälschlicherweise zu lesen.