Matrix-Mat (3 / 5 schritt)


Schritt 3: Schreiben Sie den Code

Unser Code (dieser Schritt beigefügt) berechnet, dass der FSR die mehr nutzbare Einheit Pfund Wert vorzulesen. (Da jeder Drucksensor die gleiche Größe hat und somit die gleiche Fläche hat, gab nur Pfund uns eine genaue Druck-Lesung, da Druck als Kraft/Fläche dargestellt wird). Es bestimmt dann die Extremwerte in der vereinfachten 4 x 4-Matrix. Unabhängig davon, welche Extreme (entweder die niedrige oder hohe Druckwerte) war eher eine Extreme, d.h. weiter von der berechneten Durchschnitt, wurde die gezielte Ausgabe. Die generierte Ausgabe würde die Servomotoren 10 Grad drehen, die entweder eine auf- oder Abwärtsbewegung entsprach. Wenn der hohe Druckpunkt extremsten wäre generierte Antwort, dass Antrieb nach unten zu bewegen. Wenn es bereits passiert sein, wie weit unten wie möglich, der Code stattdessen die Antwort um umliegenden Antriebe bewegen, in der Hoffnung auf Linderung Druck von diesem einen Punkt gibt.

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