Schritt 7: Das Verständnis der Geometrie eines String-Plotters ('V' Plotter)
Bevor wir mit dem Code anfangen können, ist es wichtig zu verstehen, wie die Motoren der LED genau der x, Y-Punkt im Raum bewegen kann, die wir wollen. Glücklicherweise ist die Mathematik für einen Wechsel, unglaublich einfach.
Wenn wir die Länge der S1 und S2, die beiden Zeichenfolgen trainieren, und wir wie lange wissen S1 und S2 aktuell sind, dann alles, was wir tun müssen ist zu nehmen (Sgoal-Scurrent)
Messen Sie die Länge der Zeichenfolge in "Schritte", die realen Welt Länge ist völlig irrelevant.
- S1 und S2 sind die Längen der Saiten, die wollen wir herausfinden
- (X, Y) ist der Punkt, den, dem wir gehen wollen
- RX ist der Abstand zwischen den beiden Riemenscheiben
- (0,0) ist der Ursprung (oben links Riemenscheibe)
Wir haben eine Position (X, Y), der wir gehen wollen.
Pythagorus sagt:
Und das war's!
Es gibt einige Annahmen hier:
- Die Zeichenfolge nicht dehnen (tut)
- Die Motoren haben keine Drehmomentbegrenzung (sie tun)
- Es gibt genügend Spannung auf den Saiten an alle Koordinaten (gibt es nicht)
Das Endergebnis dieser Annahmen ist, dass wir nicht verschieben (X, y) zu nah an den Rändern (direkt unter den Motoren, weil eine Saite Lose erhalten) oder zu den "Top" (direkt zwischen den Motoren) zu schließen, weil die Spannung wird zu viel sein und dazu führen, dass die Motoren Schritte überspringen. Dies ist ganz leicht zu vermeiden und in der Software behandelt werden.
