Schritt 3: Die Freude an der UART-Kommunikation
Im Gegensatz zu anderen Servos reagiert die Dynamixel nicht auf PWM-Signale, aber ein etwas komplizierter Protokoll der Anleitung zum Lesen und schreiben auf den Speicher. Diese Kommunikation geschieht über eine Halbduplex-UART-Schnittstelle, über nur ein Kabel für das Senden und empfangen.
Was dies bedeutet ist, dass wir müssen eine kleine Schaltung, die Halbduplex, Vollduplex-umwandelt zu bauen, wenn wir ein Raspberry Pi oder ein Arduino (oder einen anderen Mikrocontroller mit Vollduplex-serieller Schnittstelle) um diese Motoren zu steuern verwenden möchten.
Die AX-12 Handbuch aus dem Jahr 2006 empfiehlt diese Schaltung:
Es ist im Grunde ein Tristate-Pufferung Schema für den Bus schlichtend; Es sorgt dafür, dass bei der Übermittlung des Controllers nicht der Bus mit der Rx-Pin verbunden ist und wenn es erwartet wird, zu erhalten, es nicht durch den Tx-Stift vorangetrieben wird.
Anstatt ein 74HC126 und ein 74HC04, habe ich ein 74LS241 (als empfohlene hier), da sie bereits die integrierte Funktion ermöglicht die Hälfte seine Puffer mit einem hohen Signale und die andere Hälfte mit einem low-Signal hat.
