Autonomen Wand folgende Hindernis vermeiden Arduino Rettung Bot (3 / 7 schritt)

Schritt 3: Suche nach den Opfern

Erwähnt, dass ich ursprünglich nicht zu ein Instructables über unsere Roboter leider die Bilder nicht dem Kameramodul zeigen planen, dass wir verwendet. Wir bestellten eine früh aber nie es, zum Glück der Mitarbeiter Ingenieur empfangen, die halfen uns viel angeboten seine eigene private Kamera, während des Wettbewerbs zu verwenden, die wir nach dem Wettbewerb zurück.  Wir nutzten eine CMU-Cam 1, die von Studierenden Carnige Mellon University entwickelt wurde. Wir hatten eine Parallaxe BasicStamp 2 die CMU-Cam, die wir ausgebildet, um nur das grüne Licht reflektieren aus weißen PVC Kappen sehen zu kontrollieren. Während der frühen Tests mit der CMU-Cam bemerkten wir, dass weißes Licht auch auf schwarzen Oberflächen, wenn nahe genug Fehlmessungen verursachen würde. Wir waren besorgt, dass, wenn glänzender Lack verwendet wurde es zu falsche Messergebnissen führen und uns stark verlangsamen würde. Die Regeln, sagte die Wände lila, wäre, so beschlossen wir, eine Farbe zu finden, die von den Wänden zu verhindern, dass Probleme aufgenommen werden würde.  Wir hatten eine Auswahl unterschiedlicher Farbe LED Cluster aus einem anderen Projekt und erkannte, dass das Grün die beste Wahl war.

Leider waren die Hindernisse auch weiß lackiert (sie wollte es zu vereinfachen). Das ist, wo die EM-Feld-Sensoren kam. Jedes Opfer erzeugt ein elektromagnetisches Feld, die sie von den Hindernissen unterscheiden würde. Wir in unserer frühen Elektronik-Kurses oder EM Felder gewonnenen Erkenntnisse konnten wir bauen eine ziemlich einfache EM Feld Detektor, den wir abgestimmt, um nur die Opfer erkennen, und eine zweite, nur Feld Gefahren zu erkennen. Die Sensoren sind, wenn Sie einen Draht zu einem wechselnden Magnetfeld aussetzen, es eine Strömung in diesem Draht induziert wird. Dieser Strom erzeugt auch eine Spannung, die basierend auf den Widerstand der Spule, die sehr klein war. Wir Hand gewickelt unserer eigenen Spulen um einige PVC-Rohr. Wir verstärkt dann, dass viele Male mit OP-Amps. Als nächstes kamen wir das Signal durch ein Band-Pass-Filter ermöglichte nur die Frequenz der Opfer übergeben. Schließlich ging das Signal aber einen Gleichrichter AC-Signal in ein DC-Signal umgewandelt. Beide dieser Schaltungen Ausgangsspannung eine analoge, die wir an die Mega Analogport gebunden.

Sobald ein Opfer gefunden wurde, war die CMU-Cam programmiert, zu wechseln, um den Status der LED auf das Opfer zu erkennen. Mit einer Reihe von Bildern schnell genug, konnten wir feststellen, ob die LED wurde immer weiter, immer aus oder blinkt. Dies signalisiert den Status des Opfers (unbewusste, tot, lebendig)