Das Prinzip dahinter ist einfach, Sie haben eine Halbkugel befestigt um einen Motor, der wiederum eine kardanische zugeordnet ist. Das Gimbal können Sie Winkel des Motors und daher zu ändern, welches Bit der Hemisphäre Kontakt zum Boden ist. Wenn die Hemisphäre und Motor, 90 Grad an die Oberfläche, die sie auf die gesamte Bewegung Null werden, neigen jedoch wenn Sie die Hemisphäre kippen und daher ändern, welcher Teil davon Bodenkontakt es bewegen wird, desto mehr Sie desto schneller bewegt sie.
Und zwar deshalb, weil der Motor immer mit etwa der gleichen Geschwindigkeit jedoch dreht wie wir die Hemisphäre kippen erhöht sich der Umfang des Kreises, die in Kontakt mit dem Boden ist und daher mit jeder Umdrehung zurückgelegten Strecke größer ist und die Geschwindigkeit erhöht. Ich habe die folgende Gleichung abgeleitet: Geschwindigkeit = ((u/min (2π (R1sinθ) / 60000, wo u/min die Umdrehungen pro Minute des Motors ist; R1 ist der Radius der Kugel und Theta (θ) ist der Winkel des Gimbals.
Die Richtung, dass Sie die Hemisphäre kippen steuert, welche er bewegt sich in Richtung. Da die Hemisphäre immer in die gleiche Richtung dreht gibt es immer etwas an Dynamik in der Spinnerei Hemisphäre so es weniger Zeit für sie dauert zu beschleunigen. in meinem Design ist eine Reißzwecke im unteren Teil der Hemisphäre, wenn es auf eine weiche Unterlage wie Teppich der Kautschuk-Hemisphäre wird noch frei drehen, statt Ausbrennen des Motors.
Das Gimbal wird durch 2 Servos gesteuert, man steuert die inneren Gimbal und der andere steuert die äußeren. Die Servos werden durch gebogenen Metallstangen Gimbals beide Richtungen drehen können, ihre jeweiligen Gimbals verbunden.
Beigefügt sind meine aktuellen Designs wie entwickle ich noch Ideen, aber ohne eine schnelle, einfache und billige Weise Prototyping Projekte die Entwicklung dieses Projekts hat Boden zum Stillstand. Ich entwickle diese Idee in der Hoffnung, dass es das Robotik-Team an meiner Hochschule in einer der Roboter verwenden, das einzige Problem sind die Kosten dafür. Die Halbkugel ist nur eine Halbkugel mit einem Radius von ca. 30mm, meine Hemisphäre hat einen Radius von 31,85 mm wie ein Gummiball halbiert, dies ist die einzige etwas davon, die ich gemacht habe. Gibt es 4 Gewindebohrungen in der inneren Gimbal für Grub Schrauben um den Motor zu fixieren, das innere Gimbal wird an der äußeren Gimbal und der äußeren Gimbal befestigt, die Halterung mit 4 M5 Schrauben.
Wenn Sie verwenden möchten, meine Entwürfe sind Sie frei, jedoch ich schätzen würde, würden Sie anerkannt wie viel oder wie wenig du hast daraus instructable.
