Schritt 2: Autonome oder nicht?
Eine der größten Entscheidungen, die Sie treffen, vor dem Bau eines Roboters müssen ist die Wahl ob Sie eine autonome, ferngesteuert, bauen wollen oder Hybrid-System. Lassen Sie brechen, warum würden Sie für eine (oder beide) als Ansatz wählen.
Autonome Systeme
Der Name sagt schon alles, autonome Roboter auf eigene Faust, ohne dynamische Benutzereingaben ausgeführt werden. Jede autonome System benötigen gewisse sensorischen Input um es richtig laufen und vermeiden, sich selbst zu beschädigen. Bei der Wahl ein autonomes Systems bauen, entscheiden Sie, welche Art von Umgebung, in denen der Roboter ausgeführt werden, welche Arten von Hindernissen, die sie antreffen, und wie schnell es benötigen, um auf bestimmte Ereignisse reagieren. Die Umgebung wird bestimmt, welche Art der Fortbewegung ist notwendig, damit der Roboter richtig bewegen und die Art des Chassis, die Sie benötigen. Die Hindernisse in der Umgebung werden die entsprechenden Sensoren bestimmen, die welches die Hindernisse für den Roboter reagieren zu erkennen sein muss. Die Reaktionszeit basiert auf den Roboter Fortbewegung und die Hindernisse, die es trifft und die richtigen Sensoren weiter qualifiziert. Wenn der Roboter in der Lage, ein Hindernis zu erkennen, aber nicht in der Lage, richtig zu reagieren, bevor Sie selbst oder die Umwelt schädlich ist, dann musst du anpassen Builds für längere Reihe Sensoren oder einen Weg finden, die Geschwindigkeit Ihres Roboters zu verringern. Insgesamt völlig autonomen Systeme erfordern mehr Zeit zu bauen, aber nicht notwendigerweise zu kompliziertesten.
Ich beschloss, einen autonomen Roboter aus Gründen von diesem instructable zu bauen, denn es für interessantes Verhalten bietet. Ich festgestellt, dass es in Innenräumen auf Ebenen Flächen und nur auf menschliche Hände stoßen würde. In diesem Sinne entschied ich mich zu einen fahrbaren Rover zu machen, die mit einer Handvoll von IR-Distanz-Sensoren gekoppelt werden würde. Die Sensoren böte genügend Feedback für den Roboter richtig reagieren und der Radstand wäre ausreichend für ein trocken und flach Interieur umher.
RC-Systeme
Ferngesteuerte Roboter ermöglichen einen vereinfachten Ansatz für Roboter-Gebäude. Sensoren eine RC-Anlage zugesetzt werden, aber sind nicht unbedingt erforderlich, da die Maschine Benutzer gesteuert werden. Aufgrund der Vielzahl von RC Fahrzeugen in der Hobby-Welt können Sie auf jeden Fall einen RC Roboter bauen, ohne eine einzige Zeile Code zu schreiben, mit einem handelsüblichen Controller und Empfänger, Motoren zuweisen, wie du willst. Jedoch kann über die grundlegendsten Roboter erstellen komplexe Bewegungen von einem traditionellen Empfänger recht komplex werden da nicht alle Anträge beziehen sich auf die Bewegung eines Joysticks. Wenn eine RC-Anlage zu bauen, müssen Sie über die Art des Senders zu denken, was Sie möchten, verwenden Sie für die drahtlose Verbindung und welche Art von Latenz zwischen Benutzer-Eingabe und Roboter Ausgabe akzeptabel ist. Standard Funk-Sender eignen sich hervorragend für Kontrolle, aber Sie werden vorbehaltlich der Beschränkungen der Sender ein- und RF-Interferenzen mit anderen Geräten. Bluetooth von einem Handy ermöglicht eine schnelle und direkte Steuerung sowie und eine Benutzeroberfläche, die kann man sich vorstellen, aber ist häufig nur zuverlässig für kürzere Entfernungen von rund 10 Metern ermöglicht. Eine WLAN-Schnittstelle bietet eine sehr robuste Option zur Steuerung von Robotern in fast jeder Entfernung, die Natur der Netzwerkschnittstelle ist jedoch komplexer als andere radio-Lösungen und ist oft mehr machthungrig. Infrarot-Sender sind toll, kostengünstige Lösungen für direkte Steuern und völlig immun gegen HF-Störungen, aber erfordert eine Line-of-Sight-Verbindung von Nutzen sein.
Hybrid
Es gibt keine Regeln für wie ein Roboter gesteuert werden muss, so viele Systeme wie Quadcopter, bieten einen gemischten Ansatz zur Robotersteuerung. Eine richtige Funkverbindung mit genügend on-Board-Sensoren kann ein Hybrid-System Benutzereingaben und Sensor Eingang und reagieren in einer Weise, die die Vorteile beider nutzt. Systeme mit komplexen Bewegungen erfordern einen Hybridansatz nützlich sein. Die meisten Multi-Rotor-Maschinen bieten Hybrid-Steuerung, mit der onboard-Controller als Reaktion auf den Zustand der IMU und Anpassung der Motoren an Stabilität ohne Benutzereingaben zu erhalten.