Schritt 8: Software
Software wurde in zwei Teile, eine innere Arduino-Board und andererseits in PC unter Windows entwickelt. Arduino Code besteht auch aus zwei Teilen, initialisieren und Schleife. Umzug aller drei Regler in ihre Heimat position und bewegen Sie dann das heiße Ende auf Null Sollwert zu initialisieren. In Schleife Abschnitt Arduino-Board wartet auf Befehle vom seriellen Port und führt diese, die Impulse sendet, Stepper motor Treiber Schieberegler und Extruder in positiver oder negativer Richtung bewegen.
PC-Teil unseres Codes besteht aus mehreren Abschnitten, Gcode Auslegung, Delta Mechanismus inverse Kinematik und Befehl Berechnungen. Nach der Vorbereitung Gcode von jedem Druck ein Teil von Repetier sollten wir sie interpretieren und Extrahieren von hot-End und Extruder Bewegung koordiniert. Wir setzen viele Parameter wie Schicht Dicke und Füllung im Inneren Repetier unsere 3D-Drucker-Spezifikationen entsprechen. Nach der Extraktion von Koordinaten verwenden wir eine Funktion, die Position jeder Regler anhand der erforderlichen XYZ heißen Ende berechnet. Delta-Mechanismus inverse Kinematik Beziehung anhand von Parametern wie parallele Länge und Montage Armhaltung von Schiebereglern verwendet. Letzten Teil unseres Codes berechnet Befehle notwendig, Schieberegler und Extruder anhand der Koordinaten des hot-End zu verschieben. Der Befehl ist ein Byte, die notwendigen Impulse in positive und negative Richtung zeigt, wie in Abbildung gezeigt. Quellcode von Arduino-Board ist auch hier "zpulsecwextr2.ino".
Die Funktion, die Bewegungen der Schieber aus XYZ Hotend berechnet ist "xyztoslideZ123.m". Es ist in OCTAVE geschrieben und Sie können es in Oktave oder Matlab-Umgebung ausführen. XE ist die Position der Befestigungspunkte am Endeffektor und XS ist die Anlage Punkte Position auf Schiebern.
