Arduino Labyrinth (4 / 4 schritt)

Schritt 4: Arduino Code

#include / / Arduino Library Wire.h
#include / / Arduino Bibliothek string.h
#include / / Arduino Bibliothek Stdio.h
#include / / Arduino Library Servo.h

Servo Myservo;  Erstellen Sie Servo-Objekt um Trigger Servo Steuern

Int pos = 90;    Variable, die Trigger-Servo-Position speichern

uint8_t Outbuf [6];

Int Cnt = 0;
Int-LedPin = 13;
Int ledPin12 = 12;
Int Z_trig;

Int ServoPin = 7;
Int servoPin2 = 6;

Int PulseWidth = 0;
Int pulseWidth2 = 0;

lange LastPulse = 0;
lange lastPulse2 = 0;

Int Z_button = 0;
Int C_button = 0;

Int RefreshTime = 20;  optimiert für High-Tech-servos

Int MinPulse = 300;  optimiert für Hi-Tech-3-11-servos
Int minPulse2 = 300;  optimiert für Hi-Tech-3-11-servos
Int MaxPulse = 2500; maximale Servoposition
Int maxPuls2e = 2500; maximale Servoposition

Int Dtime = 10;

#define Pwbuffsize 10
lange Pwbuff [Pwbuffsize];
lange Pwbuffpos = 0;
lange pwbuff2 [Pwbuffsize];
lange pwbuffpos2 = 0;

void setup()
{
myservo.Attach(8);

Serial.Begin (9600);
(Wire.Begin);
(Nunchuck_init);
PinMode (ServoPin, Ausgang);
PinMode (servoPin2, Ausgang);

PulseWidth = MinPulse;
pulseWidth2 = minPulse2;

Serial.Print ("fertige Setup\n");
}

void nunchuck_init() / / Wii Nonne-Futter-Handshaking
{
Wire.beginTransmission (0x52);
Wire.Send (0 x 40);
Wire.Send (0 x 00);
(Wire.endTransmission);
}

void send_zero() / / Wii Nonne-Futter-Handshaking
{
Wire.beginTransmission (0x52);
Wire.Send (0 x 00);
(Wire.endTransmission);
}

Int t = 0;

void loop()
{
PinMode (ledPin12, Ausgang); Sätze pin 12 als Ausgang, so dass das Magnetventil von der Wii Nunchuck Z-Taste kontrolliert werden können
t ++;
endlich = millis();

Wenn (t == 1) {}

t = 0;

Wire.requestFrom (0x52, 6);

während (Wire.available ()) {}
Outbuf [Cnt] = Nunchuk_decode_byte (Wire.receive ());
DigitalWrite (LedPin, HIGH);
CNT ++;
}

Wenn (Cnt > = 5) {}

Int Z_button = 0; Z initialisiert auf Null
Int C_button = 0; C initialisiert auf Null

Wenn ((Outbuf [5] >> 0) & 1) / / prüft Byte 5 aus der Wii-Nunchuck für die Position der Z-Taste
Z_button = 1; Z festgelegt auf 1
Wenn ((Outbuf [5] >> 1) & 1) / / prüft Byte 5 aus der Wii-Nunchuck für die Position der Z-Taste
C_button = 1; C festgelegt auf 1

Schalter (C_button) {/ / Case Anweisung für C Schaltflächenstatus
Fall 1:

Muovi (Outbuf [1] / 2 + 0x3E, Outbuf [0] / 2 + 0x3E); Aktiviert Accelromiter Steuerelement für Wii Nunchuck
zu brechen;
Fall 0:
Muovi (Outbuf [3], Outbuf [2]); Vorgabe Joystick-Steuerung für die Wii nunchuck
zu brechen;
}

Schalter (Z_button) {/ / Case Anweisung für Z Schaltflächenstatus
Fall 1: {}
DigitalWrite (ledPin12, LOW);   Magnetventil Standard ist off
Z_trig = 0;}
zu brechen;
Fall 0: {}
Wenn (Z_trig == 0) {}
DigitalWrite (ledPin12, HIGH);  Aktiviert das Magnetventil
Verzögerung (20);
DigitalWrite (ledPin12, LOW); das Magnetventil wird deaktiviert, wenn Z Taste gehalten, vor Bruch zu schützen
Z_trig = 1 ;}}

zu brechen;
}

}

CNT = 0;
send_zero();

}

updateServo();

Delay(dtime);
}


void updateServo()
{

Wenn (millis() - LastPulse > = RefreshTime) {}

DigitalWrite (ServoPin, HIGH);
delayMicroseconds(pulseWidth);
DigitalWrite (ServoPin, LOW);

DigitalWrite (servoPin2, HIGH);
delayMicroseconds(pulseWidth2);
DigitalWrite (servoPin2, LOW);

LastPulse = millis();
}
}

Int ich = 0;

Char Nunchuk_decode_byte (Char X)
{
x = (X ^ 0x17) + 0x17;
Return x;
}

void Muovi (uint8_t x uint8_t y) {}
Neigung zu schweben = (700 - X * 2 * 2);
tilt2 schweben = (0x7E - y + 0x7E) * 2 * 2;

Neigung (Tilt) =;
PulseWidth = (kippen * 5) + MinPulse;

tilt2 = (tilt2-288);
pulseWidth2 = (tilt2 * 5) + minPulse2;

Pwbuff [Pwbuffpos] = PulseWidth;
pwbuff2 [pwbuffpos2] = pulseWidth2;

Wenn (++ Pwbuffpos == Pwbuffsize) Pwbuffpos = 0;
Wenn (++ pwbuffpos2 == Pwbuffsize) pwbuffpos2 = 0;


PulseWidth = 0;
pulseWidth2 = 0;

für (Int p = 0; p PulseWidth += Pwbuff [p];
pulseWidth2 += pwbuff2 [p];
}

PulseWidth / = Pwbuffsize;
pulseWidth2 / = Pwbuffsize;
}