Speed Controller für billige Roboter, Teil 2: PID-Regler (18 / 21 schritt)

Schritt 18: D-Controller


Ist nur versucht, eine Feder zu nutzen (oder nur versucht, einen P-Regler zu verwenden) nicht gut, also was tun wir?

Gehen Sie wir zurück zu unserem Beispiel Kugel und Feder und fügen Sie einen Kolben hinzu.

Kolben arbeiten, indem Sie Luft durch eine kleine Öffnung zu zwingen. Je schneller du versuchst, sie komprimiert oder erweitert, je mehr Luft, die Sie versuchen zu zwingen, durch die kleine Öffnung und je langsamer den Kolben bewegen will.

Schauen Sie sich das dritte Bild in diesem Schritt. Wenn wir die richtige Feder mit dem richtigen Kolben zu koppeln, ist das Ergebnis eine glatte Haltung gegenüber neutralen Position des Balls. Das ist eher das Verhalten, das wir versuchen zu erreichen!

Aber wie dies gilt für unsere Regler?

In den Speed Controllercode gehen Sie und finden Sie, wo wir unsere D-Wert (hervorgehoben im vierten Bild oben) zu berechnen. Diese beiden Zeilen nehmen Sie den Fehler aus dem vorherigen Update und subtrahieren sie von der aktuellen! Dies bedeutet, dass wenn wir unsere gewünschte Geschwindigkeit zu schnellnähern, dann D eher negativ wächst, und uns bremst!

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