Speed Controller für billige Roboter, Teil 2: PID-Regler (17 / 21 schritt)

Schritt 17: Beim P-Regler


Der einfachste Weg, um eine proportionale Steuerung zu verstehen ist, es als eine Art Frühling denken.

Stell dir vor, du hast einen Ball auf einer Feder. Wenn Sie einfach sitzen lassen, das ist seine neutrale Position. Wenn du es ein wenig nach unten drückst, spürte Sie den Frühling mit etwas Kraft zurückschieben. Die Push versucht der Ball aus seiner neutralen Position, desto härtere Feder zurück zu drängen.

Diese Kraft, die im Frühjahr anwenden ist nennt man eine "korrigierende Kraft". Die Stärke unserer korrigierende Federkraft ist proportional zur wie weit entfernt es ist neutrale Position, dass wir es schieben.

Schaut man sich die Speed Controller-Code, finden Sie die Zeile, wo wir den P-Wert für unsere PID (auf dem zweiten Bild oben hervorgehoben) berechnen. In dieser Zeile nehmen wir den Unterschied zwischen Strömungsgeschwindigkeit des Motors und die Geschwindigkeit, die wir wollen (in das PIDmemory-Array gespeichert) und multiplizieren sie diese mit einigen konstant. Dies ist unsere "korrigierende Kraft".

Federn sind natürlich problematisch. Gehen Sie wir zurück zu unserer Kugel und Feder. Stellen Sie sich vor, was würde passieren wenn Sie den Ball aus seiner neutralen Position geschoben, und dann lassen Sie gehen. In diesem Fall würde die Kugel und Feder bounce zurück und vierten und ewig dauern, bis sich niederzulassen!

Wenn wir nur eine Feder benutzen, hätten wir ein sehr schlechtes System. Ähnlich, wenn wir nur ein P-Regler verwenden, hätten wir einen sehr schlechten Controller.

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