Schritt 14: endlich! Einrichten Ihrer Drehzahlregler!
Der PID-Regler-Code herunterladen. Bevor wir es ausführen, haben wir einige Werte anpassen.
Im zweiten sind Bild, PWMmin, Min_time, K_cutoff und Krümmung die Werte, die Sie nur die Berechnung abgeschlossen haben. Das einzige, was hervorragend ist Max_time.
Wenn Sie aus der Modellierung Max Time Schritt erinnern, fragte ich Sie, den Max_time-Wert aufzuschreiben, was Sie dort verwendet. Theoretisch wird dies die maximale Zeit, die eines Ihrer Encoder Lesungen zurückkehren wird. Das ist der Wert, den Sie hier verwenden möchten.