Geral Zweck Arduino Shield für Self Auswuchtmaschinen.
Warum habe ich es gemacht?
Ich habe zuvor ein Instructable in 2010 wie eine selbstbalancierende Skateboard zu bauen.
Es gibt > 500 Kommentare zu diesem und vielen Ausdrücken Verwirrung Einrichtung Gleichgewicht Sensoren, Software und Elektronik. Darüber hinaus Ausgang der analogen inertiale Messeinheiten, die allgemein zur Verfügung standen nicht mehr gemacht.
Meine selbst ausgleichende Projekte sind jetzt auf meinem Youtube-Kanal: Klicken Sie auf
Hier habe ich einen niedrigen Preis obskuren analoge IMU, die ist derzeit noch in China hergestellt, das ist bei Ebay, und verwendet ein Arduino-Prototyping "Schild" zu montieren alle Teile, einschließlich ein Kabel zu einem grundlegenden Hand-Controller (für Lenkung und Feinabstimmung den Gleichgewichtspunkt) genommen und eine Kabel mit nur 2 Drähte, die Sie mit einem 2 x 25Amp "Sabertooth" Motorleistung Controller verbinden. Im Wesentlichen eine komplette Re-vamp der Steuerung, so dass es einfacher ist, zur gleichen Zeit zu bauen.
Ich habe versucht, es so einfach und vor allem machen nicht verwirrend, wie möglich zu bauen.
Dezember 2013 Hinweis: Auch diese sind immer seltener jetzt aber ich habe nur fand der "Hain" Reihe von analogen Sensoren von Seedstudio und Kontaktdaten auf Seite 6 hinzugefügt.
Hinweis (März 2014): endlich habe ich etwas ähnliches wie dies, dass tatsächlich funktioniert mit einem modernen digitalen IMU von Sparkfun, 6dof Sensor, Nein Code: SEN-10121. Es hat eine eigene neue Instructable hier:
Beachten (Dezember 2014): Ich habe auch ein Instructable verwenden die gleichen digitalen Sparkfun IMU in ein selbstbalancierende Roller gemacht. Diese instructable ist die up to date und hat den Schaltplan und den neuesten Code hier:
Ich habe die Grundlagen wie man dies mit dem Sabertooth Motorleistung Controller verbinden, die enthalten eine aus der Regal kommerzielle Roboter Power Controller, wie das Sabertooth macht und wie die Motoren darauf zugreifen. Eine wirklich ausführliche Erläuterung von der mechanischen Seite des Builds schauen Sie sich meine ursprüngliche Instructable 2010, am oberen Rand dieser Einführungsseite verbunden.
Ein Kreisel ist für den Ausgleich (ergänzende Filter mit einem Beschleunigungsmesser) verwendet. Ein weiterer Kreisel misst Drehrate seitlich (z.B. beim lenken).
Dies bietet eine weitere nützliche Funktion kostenlos; Wenn in einer geraden Linie laufen wenn es seitlich drehen schneller als 10 Grad pro Sekunde erkennt, ändert sich Strom zu den Motoren, diesen Effekt zu widerstehen. Zum Beispiel haben die Motoren oft unterschiedliche Reibung so, wenn Sie zum Stillstand langsam, man vor dem anderen Halt und Sie-off Spin. Diese Funktion hält, dass das passiert, und bedeutet, dass die Räder ganz nahe beieinander angebracht werden können.
Sehen Sie dieses video http://www.youtube.com/watch?v=FEaTxahyQxc und Sie werden sehen, dies geschieht bei 0,51 min., Ersatzteile Gyro wird verwendet, um diesen Effekt zu reduzieren.
Hinweis: Zusätzliche 15.03.14. Für diejenigen, die es schaffen kann, eine der alten, nicht mehr vorhanden, Sparkfun 5dof analoge IMU, haben habe ich genau den gleichen Code befestigt, wie in dieser Instructable für die chinesischen IMU, 30 Schritt aber mit die Gewinne für den Kreisel geändert entsprechend den alten 5dof analoge Sparkfun IMU geschrieben.
Wichtigsten Teileliste
www.Maplin.com Teilenummer GBP US$
N39KR RockerSwitch 2.39 3.62
N39KR RockerSwitch 2.39 3.62
GW72P Mikroschalter mit Hebel 2,49 3.77
FH04E Sub-Min Kippschalter 2,79 4.23
Projekt-Box 3.79 5.74
XR27E 9 Weg multicore Kabel 5,14 7,79
2-adriges abgeschirmt Kabel 0,99 1,50
N30KU Arduino Uno 24.99 37.86
N35KU Arduino Protoshield 14,99 22.71
5DOF analoge IMU 17.81 26.99
Hinweis: Liste der Verkäufer davon aktualisiert 25. August 2013 (siehe Schritt 6 für die Liste)
4 x LED 2,56 3.88
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80.33 121.71
Video-clip
Video der neuesten Self balancing skateboard in Aktion mit diesem IMU und code
