Dies ist ein Projekt, wo ich entworfen und gebaut von einer Arbeitsstation zu einem sechs Grad an Freiheit Roboterarm. Es ist ein typisches Beispiel aus einer Produktionslinie, die das Werkstück an den Arbeitsplatz, auf ein Förderband oder Palette unterwegs ist, dem Anschlag in einer festen Position, und der Roboterarm übernimmt den Abschluss des Verfahrens von dort. Mein Hauptziel war, Experimente zu machen, wenn der Roboterarm genug präzise Montage Werkstücke während sie sind auf einem Förderbandzu bewegen ist. Diese Assembly "on-the-Go" (oder andere industrielle Aufgaben) sind nicht weit verbreitet in der Industrie noch, aber sie werden in der Zukunft.
Wie funktioniert es?
Es gibt eine inkrementelle Encoder auf der unteren Seite des Motors des Förderers, verleiht die Informationen an der Haupt-Prozessor-Einheit des Roboterarms, um die tatsächliche Geschwindigkeit und Verschiebung des Förderers berechnen zu können.
Auf der Seite der Förderer gibt es mehrere induktiven Näherungssensoren, welches die Aluminium-Palette erfassen kann, wenn es von ihnen passieren. Anhand dieser Informationen der Roboterarm Greifer kann die Palette mit der gleichen Geschwindigkeit folgen, und es ist in der Lage, alle Montagearbeiten zu tun (oder welche Aufgabe wir gaben es). Die Geschwindigkeit des Förderbandes ist mit zwei Frequenzumrichtereinstellbar. Die Palette kann in mehreren Punkten mit pneumatischen Stopper gestoppt werden und es kehrt zurück in seine ursprüngliche Position mit Hilfe eines pneumatischen Weg-Selektors.
Ich nicht gebaut, alle Teile des Förderbandes, als Basis nutzte ich Teile von einem alten zerlegten Förderer (, verwendet wurde, in einem Nokia-Werk verschaffen Lautsprecher in zB. 3310 Handy :)). Der Encoder, die Palette und andere Teile, die ich manuell gemacht, und natürlich die Programmierung, die die härteste Arbeit war! :)
Hier sehen Sie den Arbeitsplatz während der Aufgabe eine einfache Montage mit nur 30 % der maximalen Geschwindigkeit.
http://www.youtube.com/watch?v=W-lj-y5idF0
Ich bin jetzt in das Thema 3D Drucken und plant ein Filament-Feeder, hot End kaufen und Düse (Teile eines 3D-Druckers Kunststoff) und legte es auf den Roboter-Greifer-Kopf. Auf diese Weise kann ich versuchen, um große Objekte zu drucken (die maximale Größe von ~ 1, 2 m * 0, 8 m). Mai es toll wäre, diesen Kopf mit einem Computer-Fan zu verlängern also wahrscheinlich das Kunststoff Filament wird sehr schnell abkühlen, und nur ein sehr wenige Begründung unter dem gedruckten Objekt benötigt werden.
Natürlich wird dies nur ein Experiment sein, weil ich meine Universität Roboter nur in einer begrenzten Zeit verwenden können :)
