PC-Roboter revisited (7 / 8 schritt)

Schritt 7: Betriebssystem.


Wir verwenden Ubuntu 5.1, aber ich werde wahrscheinlich zu Slackware oder Tinycore bewegen. Nur eine Frage von einer typischen Installation zu tun und dann die entsprechenden benötigten Module. Erhalten eine neue Speicherkarte für die neue Installation, so dass wir nicht verlieren, was bereits geschehen ist. Slackware 14 leicht läuft auf einem Pentium ich wie Tinycore Linux wird, sind beide mehr up to date als Ubuntu 5,1. Das neueste Ubuntu ist auf diesem System ausgeführt zu überladen,

Zu den alten Modulen Auflistung wir können:

$ Dpkg – get-Auswahl > installiert software.log lesen

$ Dpkg (Bindestrich) (Strich) Get-Selections > installiert software.log

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Slackware-Installation für Ros
Die folgenden Anweisungen wurden nicht für elektrische Due, seine einfache Vanille-Linux-Installation getestet und hochgradig anpassbare Design Slackware ist eine große Verteilung mit ROS zu koppeln, wenn einen benutzerdefinierte Roboter zu bauen. Leider erfordert es ein wenig mehr Setup-Arbeit aus dem Endbenutzer aufgrund des Fehlens eines richtigen Paket-Management-Systems. ROS wird davon ausgegangen, dass wir mehrere nicht-standard-Pakete bereits installiert haben viele die Slackware derzeit nicht enthalten ist. Diese Anleitung soll Ihnen die großen anfängliche Hürden überwinden helfen. Nach Abschluss dieser Schritte sollten Sie durch die ROS/Tutorials ohne Kompilierung oder Laufzeitfehler führen können. Inhalt

Slackware-Installation SVN Basis installieren (herunterladen und kompilieren) vor der Installation Rosinstall Umwelt-Setup Rosinstall Umwelt Setup Gebäude Pakete Tutorials

SVN basiert (herunterladen und kompilieren) installieren

Vor der installation

installieren mercurial? (benötigen Sie einige Details über diesen neuen Schritt für Elektro) Greifen Sie super-User. Sie benötigen Ihren Systemadministrator, Ihnen Sudo Zugang geben. Wenn Sie sich als Root einloggen können können Sie durch Ausführen Sudo Zugang zu Ihrem Konto hinzufügen:

Echo 'DEIN_BENUTZERNAME alle ALL=(ALL)' >> / Etc/SudoersInstall Libyaml von Quell-cd / opt Sudo Wget http://pyyaml.org/download/libyaml/yaml-0.1.3.tar.gz Sudo Tar - Xzf Yaml-0.1.3.tar.gz cd./yaml-0.1.3 & & Sudo. / configure & & Sudo machen & & Sudo machen InstallYou jetzt Sudo Rm /opt/yaml-0.1.3.tar.gz können, wenn Sie möchten. Bauen und installieren Python-Setuptools von Quelle: cd / opt Sudo Wget http://slackbuilds.org/slackbuilds/13.1/development/pysetuptools.tar.gz Sudo Tar - Xzf pysetuptools.tar.gz cd Pysetuptools Sudo Wget http://pypi.python.org/packages/source/s/setuptools/setuptools-0.6c11.tar.gz Sudo Chmod + X pysetuptools. SlackBuild Sudo. / Pysetuptools. SlackBuildThe Ausgabe Sie vom Gebäude sehen sollte enden mit so etwas wie: Slackware Paket /tmp/pysetuptools-0.6c11-i486-1_SBo.tgz erstellt. Nun erstellen Sie ein Verzeichnis, wo Sie halten Ihre kompilierte Pakete, und verschieben Sie das erstellte Paket es zur sicheren Aufbewahrung und installieren Sie es:

Sudo Mkdir/opt/Installed_tgz Sudo Mv /tmp/pysetuptools-0.6c11-i486-1_SBo.tgz/opt/Installed_tgz/Sudo/sbin/Installpkg /opt/installed_tgz/pysetuptools-0.6c11-i486-1_SBo.tgzYou können jetzt Sudo Rm -rf/opt/Pysetuptools und die tar.gz-Datei, wenn Sie möchten. Bauen und installieren Logcxx aus Quelle: cd / opt Sudo Wget http://www.gtlib.gatech.edu/pub/apache//logging/log4cxx/0.10.0/apache-log4cxx-0.10.0.tar.gz Sudo Tar - Xzf Apache-log4cxx-0.10.0.tar.gz cd Apache-log4cxx-0.10.0Unfortunately gibt es einige Probleme derzeit zwischen Logcxx und die neueste Version von Gcc, die Slackware verwendet. Wir müssen den Logcxx-Code wie folgt ändern. Zuerst die folgenden zwei Patchdateien auf Ihrem log4cxx Verzeichnis herunterladen und sie durch die Ausgabe dieser Befehle anwenden:

Sudo Wget https://issues.apache.org/jira/secure/attachment/12439514/exampleFolder_stringInclude.patch--keine-Check-Zertifikat Sudo Wget https://issues.apache.org/jira/secure/attachment/12439513/cppFolder_stringInclude.patch--keine-Check-Zertifikat Sudo patch - p1 -i cppFolder_stringInclude.patch Sudo patch - p1 -i exampleFolder_stringInclude.patchNow du eine Zeile voranzustellen, die die Machern von log4cxx vergessen musst, eines der Beispiel-Header-Dateien enthalten. Tun Sie dies mit den kleinen Trick unten, oder verwenden Sie einfach Ihren Text-Editor:

Sudo Touch console_temp.cpp & & Sudo Chmod 777 console_temp.cpp & & Echo "#include" | Sudo tac src/examples/cpp/console.cpp - | Sudo tac > console_temp.cpp & & Sudo Mv console_temp.cpp src/examples/cpp/console.cppNow, endlich können wir bauen und installieren log4cxx:

Sudo. / konfigurieren--Prefix = / Usr Sudo machen Sudo InstallYou können nun Rm machen die. tar.gz-Datei, die wir heruntergeladen, falls gewünscht. Easyinstall Pyyaml Sudo Easy_install PyyamlBuild und installieren WxWidgets (Optional). Viele der ROS grafische Werkzeuge (Turtlesim, Rviz, Pavillon, pr2_dashboard) vorausgesetzt, dass Sie eine funktionierende Installation von WxWidgets. Um zu kompilieren und verwenden Sie diese Werkzeuge bauen und installieren WxWidgets wie folgt:

CD / opt Sudo Wget http://slackbuilds.org/slackbuilds/13.1/libraries/wxPython.tar.gz Sudo Tar Xvf wxPython.tar.gz cd WxPython Sudo Wget http://downloads.sourceforge.net/wxpython/wxPython-src-2.8.11.0.tar.bz2 Sudo Chmod + x wxPython.SlackBuild Sudo./wxPython.SlackBuild Sudo Mv /tmp/wxPython-2.8.11.0-i486-1_SBo.tgz/opt/Installed_tgz/Sudo/sbin/Installpkg /opt/installed_tgz/wxPython-2.8.11.0-i486-1_SBo.tgzYou können jetzt Sudo Rm -rf /opt/wxPython undder. tar.gz-Datei, wenn Sie möchten.

rosinstall

Die folgenden Zeilen werden die ROS-Quellcode mit dem Rosinstall-Tool herunterladen und bootstrap Installation. Die Installation lädt alle ROS-Stacks in Unterverzeichnisse im ~/ros-Verzeichnis ein Unterverzeichnis für jeden Stapel in der Rosinstall Datei. Rosinstall zum ersten Mal installieren: Sudo Easy_install - U RosinstallThere gibt viele verschiedene Bibliotheken und Werkzeuge in ROS. Wir stellten vier Standardkonfigurationen, um Ihnen den Einstieg. Desktop-Full Installation: (Empfohlen): volle ROS, Rviz, Roboter-generische Bibliotheken, 2D/3D Simulatoren, Navigation und 2D/3D Wahrnehmung Rosinstall - n ~/ros "http://packages.ros.org/cgi-bin/gen_rosinstall.py?rosdistro=electric & Variante = Desktop-Full & overlay = No" Desktop installieren:: volle ROS, Rviz und Roboter-generische Bibliotheken Rosinstall - n ~/ros "http://packages.ros.org/cgi-bin/gen_rosinstall.py?rosdistro=electric & Variante = Desktop & Overlay = No" ROS-Full: ROS-Paket bauen, Kommunikation , und grafischen Werkzeugen. Rosinstall - n ~/ros "http://packages.ros.org/cgi-bin/gen_rosinstall.py?rosdistro=electric & Variante = Ros-voll & Overlay = No" ROS-Basis: (Bare Bones) ROS-Paket, Build und Kommunikation-Bibliotheken. Rosinstall - n ~/ros "http://packages.ros.org/cgi-bin/gen_rosinstall.py?rosdistro=electric & Variante = Ros-Base & Overlay = No" Hinweis: die obige Anleitung herunterladen alle Stapel im Ordner "~/ros". Bevorzugen Sie einen anderen Speicherort, ändern Sie einfach die ~/ros in den oben aufgeführten Befehle.

Umwelt-Setup

Shell-Sprache:

Bash

Zsh

Sie müssen nun Ihre Umgebung zu aktualisieren. Sie können dies tun, indem Sie eingeben: Quelle ~/ros/setup.bashIt's bequem, wenn die ROS-Umgebungsvariablen automatisch hinzugefügt werden, für die Bash-Sitzung jedes Mal, wenn eine neue Shell gestartet wird, die Sie, mit dem folgenden Befehl tun können: Echo "Quelle ~ / ros/setup.bash" >> ~/.bashrc. ~/.bashrc

Erstellen von Paketen

Da Rosdep kann nicht erkennen das Slackware-OS werden keine Rosmake Befehle Abhängigkeit Fehler ausgelöst wird. Sie müssen Pakete manuell ohne Abhängigkeiten mit bauen--keine-Rosdep-Flag wie im folgenden Beispiel. Erstellung von Rostest und viele andere einfache Pakete sollte an dieser Stelle für Sie arbeiten:

Rosmake--keine-Rosdep rostest

Tutorien

Jetzt, um Ihre Installation zu testen, gehen Sie bitte auf die ROS-Tutorials.

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