Schritt 1: Theorie der Betrieb
Was ist ein ROV?
ROV steht für ferngesteuert Unterwasser-Fahrzeug. In seiner grundlegendsten Sinn ist, es ein RC u-Boot. Hier sind die wichtigsten Design-Konzepte und Herausforderungen, die ich brauchte, um eine minimale ROV zu bauen:
Antrieb
Um den salzigen Tiefen richtig navigieren zu können, braucht ein ROV einige Mittel manövrieren und Schub. Die meisten Elektronik nicht allzu gut mit wässrigen Umgebungen spielen und express diese Unzufriedenheit in der Form zu Funkenbildung und plötzlicher Tod. Um die Anzahl der Motoren und Komponenten, die der Witterung ausgesetzt zu minimieren, habe ich gewählt, mit einem drei motor Setup: zwei parallele Motoren im Heck für differenzierte Lenkung und einem zentral gelegenen Motor für vertikale Anpassungen. Brushless Aussenläufer Motoren machen eine gute Wahl, da sie (im Allgemeinen) wasserdicht, mit Emaille beschichtet Spule-Wicklungen mit Gelenke geklebt sind. Wahl der richtigen Motors würde den Rahmen sprengen diese Instructable ist, aber ich habe ein paar Verweise im abschließenden Schritt bereitgestellt, wenn Sie mehr erfahren möchten.
Auftrieb
Im Idealfall wäre das ROV neutral Auftrieb um erfordern minimalen Schub für die Bewegung durch das Wasser. Es gibt drei wichtigsten Röhren, die Luft enthalten die Auftrieb zu erhöhen und (neben dem Gewicht des Fahrzeugs) zwei Teile aus rostfreiem Stahl für Ballast. Ich entwarf diese Version für frische Wasserverbrauch so zusätzlichen Ballast für Salzwasser Umgebung erforderlich wäre.
Feedback
Es sei denn, in einem relativ klaren Pool testen, muss einige Mittel des visuellen Feedbacks richtig pilot ein ROV. Als eine einfache Lösung, ich entschied mich für eine kleine zusammengesetzte Videokamera bietet genügend Auflösung für Lenkung und Unterwasser Inspektion.
Kontrolle
Das ROV wird mit einem handheld-Controller mit ein paar grundlegenden Eingänge bedient. Der Controller beherbergt einen Joystick, Tasten und das LCD-Display für die Anzeige der Kamera zu ernähren. Das ROV hat eine eigene Stromversorgung, da Sendeleistung über eine lange Leine immer schwieriger wird, mit zunehmender Entfernung lastet das Handwerk, die wiederum mehr Kraft erfordert zu bewegen, die größeren erfordert, schwerer Draht und so weiter. Der Controller kommuniziert per UART das ROV an Bord Edison über einen Balun. Der Balun unterhält die Signalintegrität von sowohl den composite-Video Zuleitungen sowie die separate Tx und Rx über die 75 ft Cat-5e-Kabel, das das ROV an den Controller passt.
Struktur
Ich baute das ROV weitgehend aus 1/8" Delrin, ABS und Polycarbonat Rohr. Ich wählte Delrin, da es ganz einfach ist, laser geschnitten, leicht und sehr robust. Ich konnte manuell fehlerhafte Teile rasten beim Schneiden, so dass es leicht Beulen und Schrammen in jeder Situation standhalten sollte. Der Großteil der Rahmen besteht aus ineinandergreifenden Delrin-Platten. Polycarbonat Rohre befinden sich die Elektronik und Mate am Rahmen über 3D-gedruckten ABS-Teile. Ich konzentrierte mich auf ziehen Sie für die Gestaltung, Pflege Symmetrie für Balance, und halten eine minimale einzigartige Teileanzahl. Alles in allem gibt es vier einzigartige 3D-Dateien und sieben einzigartige Vektor-Profile. Dies ermöglicht einfachen Austausch ein Teil ausfällt und erleichtert die Montage. Alle Design-Dateien sind im nächsten Schritt verbunden.