Mein Stewart Platform (aka die andere Art der Hexapod)


Stewart Plattformen eignen sich für Flugsimulatoren, Welle Bewegungssimulation Erdbebensimulation und 6-Achs-Bearbeitung.

Ich baue low-cost Robotik
-alle stärken
-zu zeigen, wie einfach es sein kann
-um Aufmerksamkeit und (hoffentlich) Werk, bauen und spielen mit Robotern.

Diese Demo zeigt Ihnen wie eine Stewart-Plattform (aber nicht Programm) montieren.

Dieser Roboter zu machen, was Sie benötigen:

-ein Arduino mit 6 PWMs
-12 Pack Ball & Steckdosen Gelenke aus DUBRO
-6 Stück Gewindestange 4-40 von gleicher Länge.  Ich benutze 15cm.
-6 Hobby Servos.  Ich empfehle Metallgetriebe Servos.  Jede Marke wird tun.
-Ein Steckbrett.
-Ein 5v2a Netzteil.
-Eine Box, Karton oder Holz.
-Einige Holz, Kunststoff oder Metall, die spezielle Teile zu machen.
-Eine ruhige hand

Schritt 1:
Legen Sie die Kugelgelenke an beiden Enden der Stangen.  Richten sie und stellen Sie sicher, dass sie alle gleich lang sind und dass die Enden die gleiche Weise konfrontiert sind.   Diese Ruten sind jetzt die Kälber Ihres Roboters.  Messen Sie den Abstand zwischen den Löchern der Kugel, das Kalb Länge benötigen Sie für später.

Schritt 2:
Schneiden Sie eine "Tasche" (Gedankenstrich) in das Holz, das mit die Seite jedes Servo übereinstimmt.  Ein Stück Holz kann dann verwendet werden, zu spannen oder sandwich-alle Servos auf die Spitze des Feldes.  Wenn das zu kompliziert ist, versuchen Sie es mit Kabelbindern oder doppelseitigem Klebeband.  Sicherstellen Sie, dass die Servos richtig stellen.  (Schnürsenkel, Dan!)

Schritt 3:
Mithilfe des X-geformte Zahnräder, die mit Ihren Servos kommen.  Diese X-Getriebe ist jetzt die Oberschenkel Ihres Roboters messen den Abstand von der Mitte des Zahnrades in die Mitte des äußersten Loch und für später speichern.

Schritt 4:
Schneiden Sie ein dreieckiges Loch in der Spitze des Feldes.  Schneiden Sie eine Zugangsöffnung in drei Seiten des Kastens.

Schritt 5:
Legen Sie dem Steckbrett an die Spitze der ungeschnittenen Seite.   Befestigen Sie die Arduino direkt unter dem Steckbrett.    Montieren Sie die Servos auf der Oberseite der Box mit dem Rahmen nach oben, um sie gegen die Box sandwich.

Schritt 5:
Machen Sie den Endeffektor, wie im Video zu sehen.  Der wichtige Teil ist, dass die Kugel, die Gelenke in seitwärts, gehen die gleiche Distanz vom Zentrum und möglichst nah beieinander.

Schritt 6:
Verwenden Sie dem Steckbrett, um die positiven und negativen aus der Servos an die Stromversorgung 5v2a Draht.  Verdrahten Sie die Signalleitungen von Servos, die PWM auf dem Arduino.

Schritt 7:
Legen Sie die Stangen auf Endeffektors.  Zentrieren Sie die Servos und legen Sie die Stangen auf X Zahnräder.  (Tipp: Befestigen Sie das Zahnrad an der Rute, dann den Gang mit dem Servo.)

Schritt 8:
Sie haben jetzt Ihre Stewart-Plattform gebaut.  Programmierung ist eine andere Geschichte für einen anderen Tag.

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