Deshalb ist ein Roboter bewegt sich wie einen Roboter - oder wie jemand tut das den Roboter-Tanz: http://www.youtube.com/watch?v=4YJ3BTKMILw
Aber während ein Mensch einen Roboter imitieren kann, ein Roboter imitieren kann kein Mensch, warum? weil diese super-präzisen Motoren immer weiter, immer eingeschaltet sein müssen, engagiert und immer insgesamt und absolute Kontrolle über die genauen Bewegungen des Roboters werden – Kurzum, kann nicht es entspannen.
Das klingt nicht wie eine große Sache.
Aber wenn man das kombiniert mit einem extrem steifen Körper es macht das Leben in der Tat sehr schwierig, wenn du ein Roboter, der Versuch bist, das durchschnittliche Haus zu reinigen. Ein Fehler des Gerichts und der Ultra-steifen Arm wird super-gerade durch die Glasplatte gestellt werden.
Nur eine Beule in den Teppich ist genug, um dem Roboter ein paar Grad ab von wo es berechnet, es sei und bye-bye Glas. Dieses Problem ist grundlegend für die Fabrik Roboter Ansatz, weil Beschleunigung der Reaktionszeiten genug um das Unglück abzuwenden erhöht auch den möglichen Schaden, der entstehen kann und genug nie Fehler machen verlangsamen des Roboters unbrauchbar macht.
Fabrik Roboter setzen auf die genau kontrollierten Umgebung der Fabrik Geschwindigkeit - Sicherheit Barrieren und alle. Das wegnehmen und sie sind nur Stücke von Metall die Heimtextilien zu zerstören.
Stellen Sie sich hinter Glastisch ausgeführt und das gleiche Glas Saft abholen. Sie können dies tun, weil Ihr Körper elastisch ist und durch eine Lockerung der richtigen Bits die Hand leicht erzielt werden, entlang der Oberfläche des Tisches zu überfliegen, ohne es zu beschädigen.
Dieser sehr einfache Unterschied macht den Unterschied.
Du musst nicht wissen, wo genau die Tischplatte ist, den kleinen Finger ihn finden und führen Sie den Arm entlang es so schnell, wie Sie mögen, weil die Muskeln Ihrer Arm zurück und Schulter ausdehnen können, um eventuelle Fehler zu berücksichtigen.
So ist es einfach nicht wahr? nur eine extrem steife Fabrik Roboter Elastizität hinzu und sicherlich könnte es das gleiche tun? Nein, denn dann es nicht mehr extrem steifen ist, und das bedeutet, Ihr super-präzisen Motoren nicht mehr wissen, wo sie den Roboter gerade umgezogen sind.
So Sie hinzufügen starten wie Federn und zusätzliche Position Sensoren und Kraftsensoren und Beschleunigungssensoren und bald es ist nichts einen Roboter, den Sie verstehen oder jemals zuvor gesehen haben. In der Tat, es scheint viel mehr wie ein biologisches System - arbeiten und zum Glück gibt es viele Beispiele für humanoide biologischen Systemen zu untersuchen - uns zu arbeiten.
Eines Tages können wir möglicherweise besser zu konstruieren, aber für jetzt wir noch kämpfen zu verstehen, nur warum der menschliche Körper so zusammengestellt ist und wie dies die unglaubliche Kunststücke entstehen sind wir in der Lage: http://www.youtube.com/watch?v=Vo0Cazxj_yc
Was wir hier und im folgenden Instructables präsentieren ist unsere Methode zu versuchen, dieses Rätsel lösen, durch den Bau einer Abfolge von Androiden mit Körper diese Funktion, so nahe, wie es, durch die gleichen mechanischen Prinzipien wie unsere eigenen gelingt.
Ziel ist es, technische Kopien der internen mechanischen Anatomie und Materialien des Körpers zu produzieren. Alles von funktionierenden Kopien der reibungsarmen Oberflächen der Gelenke, die Muster der Muskeln mit Motor betriebene sehnen verbunden elastisch in der gleichen Standorten und Weise als die echte Muskeln.
Das klingt alles schön und gut aber sicher es ist sehr teuer? Nun, ja und Nein.
Es wurde sicherlich teuer entwickeln wie Sie dies tun und wir haben Glück gehabt, ein paar Zuschüsse auf dem Weg haben aber seltsamerweise die unten abgebildete Roboter wurden vollständig von hand gebaut von relativ billigen Komponenten mit einfachen Handwerkzeugen - geborgenen Schraubendreher Motoren, Regler für R/C Autos und Homebrew Mikroprozessor Boards.
Gesamtkosten: < 3000 $/ Eur
(Ungefähre: 46 Schraubendreher Motoren 15 $/ Eur 46 Potentiometer X 10 $/ Eur 46 Speed Controller X 27 $/ Euro, 6 Mikroprozessor Boards X 30 $/ Eur 5 Kilo Shapelock (Polymorph) 100 $/ Euro, Dyneema, Webcam, Lautsprecher und andere Materialien < 300 $/ Eur,)
3k Bits für ein Full-Size, funktionierenden Roboter humanoid Torso mit 46 angetriebenen Freiheitsgrade, Laptop nicht im Lieferumfang enthalten...
Während das Hühnerfutter ist neben der 400k für eine PR2 ist es immer noch mehr als die meisten Menschen Taschengeld, aber fürchte dich nicht, denn unter hundert Sie sich immer noch ein sehr respektables paar Hände machen können.
Also, fangen wir an.
Die wichtigste Zutat ist Shapelock (Polymorph in Europa), die verwendet wird, um alles zusammen zu halten und Sie können eine fast kostenlose Probe (P & P), hier zu spielen:
Shapelock Beispiel: http://shapelock.com/page3.html
Um wirklich das beste daraus zu erhalten, wenn du gehst, müssen ein paar Dinge... ist nur die Liste unten genug, um ein paar Hände voll.
Materialien:
Shapelock (Polymorph) - das standard weiße Zeug, ein Finger verwendet 10 bis 15 g
Hochleistungs-Zeichenfolge - Dies ist für Sehnen so je stärker desto besser, Dyneema ist das beste und dient in der Fischerei, Sport und camping so sollten leicht um zu finden - 1,5 bis 2 mm Durchmesser ist viel stark genug, können 1 m pro Finger
Bungee Gummiseil - die guten Sachen ist marine Grade für Boote - 3 bis 4 mm Durchmesser von 4 cm pro finger
Sekundenkleber - Gel-Typ eine langsame Einstellung ist viel einfacher zu handhaben, eine Röhre werden Dutzende von Finger tun
Kältespray - auch bekannt als Spray, Eisspray und sofortige Kältespray einfrieren kann man die Art in den Klempner Läden verkauft sollte in Ordnung sein
Teflon - ein einzelnes Fahrrad Gang Kabel Liner oder ein Paket von selbstklebende Teflon Blatt (der Typ mit einer dünnen Schicht von doppelten doppelseitiges Schaum, nicht die dicken heavy Duty diejenigen mit einer Schicht aus Vollgummi gesichert) für Möbel Schieberegler verwendet
Lycra - wie im Sport Ausrüstung, desto besser die dehnbarer, ermöglichen 10x10cm pro finger
Aluminiumrohr, Runde - ca. 12 mm oder 1/2" Durchmesser von 1 m
Werkzeuge:
Küchenschüssel - fähig halten frisch abgekochtes Wasser, Glas ist am besten so du die Shapelock (Polymorph) schmelzen siehst
Wasserkocher - Möglichkeiten wird
Mikrowelle - Möglichkeiten wird
Heißluftgebläse - für die Entlackung
Antihaft Rollen Mat - billig Silikon Matte für Teig Rollen sollten in Ordnung sein, Ikea verkaufen auch eine transparentes Polypropylen Werk Matte, perfekt und auf Tastendruck wird der Deckel eine gute Größe Tupperware tun
Antihaft Nudelholz - billige Silikon Teigrolle für Teig sollte in Ordnung sein
Kleines Stück Aluminiumblech - verwendet für die Einführung von Würstchen Material, wieder kann man entfernt mit einem Tupperware-Deckel
Schere - bei Verwendung von Dyneema erhalten spezielle Dyneema Schneiden Schere, nicht wirklich
Seitenschneider - ein altes stumpfes paar ist wirklich am besten
Zangen - je mehr desto besser nutzen
Lötkolben - die Lötpistole Weller gemachten gibt viel bessere Kontrolle als standard mit einem Lötkolben
Hast du all diese Dinge zusammen, es ist Zeit für Teil2: eine Einführung in die Shapelock (Polymorph) schnell gefolgt von Teil 3: Wie erstelle ich eine Roboterhand
