Was ist es?
Zwei Rädern Skateboard, das wie ein Segway funktioniert. Elektro-Skateboards existieren bereits mit angetriebenen Hinterrädern. Plan hier war etwas wie ein Segway, sondern in Form eines Skateboard zu bauen. Es weiß, welche Art und Weise "bis" über eine Kombination der Kreisel und und Beschleunigungsmesser Sensoren, mit einem ergänzenden (nicht kostenlos) Filter der liest und kombiniert Daten aus beiden 100 Mal pro Sekunde. Lenkung durch einen einfachen Kippschalter in der hand-Controller (oder eine anzufassen Wii Nunchuck wie Fotos bist du ambitionierter).
Oberen Foto ist original Budget-Version mit zwei Blei-Säure-Batterien und Vollräder. Unteres Foto ist 2013 nicht-so-einfach-Build-Version, mit Luftreifen und Headway LiFePO4 Batterien nur um zu sehen wie weit ich dieses Gesamtkonzept schieben konnte. Mehr über die neue hier ist: https://sites.google.com/site/onewheeledselfbalancing/Home/18-2013superskate
Bezüglich des IMU aktualisieren und CODE (Dezember 2014):
Diese Instructable ist ein wenig alt und die IMU verwendet ist nicht mehr verfügbar. Daher habe ich die Seiten entfernt, die die IMU-Verkabelung und den Code zu beschreiben, wie es verwirrend Menschen ist.
Bei Verwendung einer digitalen Sparkfun 6dof IMU (was viel leichter zugänglich ist) dann für Anweisungen, wie man dies mit einem Arduino verwenden, um ein selbstbalancierende Skateboard mit Code steuern dann Blick auf dieses neue Instructable von mir hier:
Es gibt auch ein Roller habe ich inspiriert von den 70er Jahren Raleigh Chopper aktualisiert (Dezember 2014) Software mit der gleichen leicht zugänglich digital IMU von Sparkfun: Raleigh Chopper inspiriert selbstbalancierende Scooter.
Wenn Sie möchten einen großen Einrad Check-out dieser bauen ich mit zwei Freunden für den 2014 Hackaday Wettbewerb baute, genannt die MediCycle: http://hackaday.io/project/1156-Medicycle---Urban-...
Kann ich eine fertig gebaut?
Nun sieht so aus als ob Sie jetzt können. Die deutsche S-Walker sieht seltsam vertraut!
http://www.s-Walker.com/Index.php/de/products/Board
Es gibt auch die "One-Wheel" einzelnen Rädern Skateboard wurde eine aktuelle Kickstarter-Projekt: One-Rad
Kaufen Sie für eine gute elektrische Einrad Check-out sehr junge russische diesein (ca. US$ 1000): russische elektrisches Einrad
Wie bleibt es Ebene?
Es steuert die Radmotoren, so dass die Räder immer unter Ihrem Zentrum des Gleichgewichts, wie einen Besenstiel auf Ihre Fingerspitze Abwägung bleiben. Dies nennt man eine "PID" Steuerung und dient für alle Arten von Control-Situationen. Denken Sie an die 363 Fuß hoch-Apollo-Raketen in die Mondlandungen verwendet...
F: Wieso nicht sie nur wenn sie hob umkippen? Sie hob unglaublich langsam während der ersten paar Sekunden, Heckflossen hätte keine Wirkung, viel langsamer als Shuttle-Starts. Dieses video - ansehen dauert es volle 10 Sekunden nur um bis zu 100m und Löschen des Start-Turms:
http://www.YouTube.com/watch?v=_PEGi3k6yNQ
A: sie hatten Motoren montiert auf schwenkbare Halterungen hydraulisch gesteuert durch eine PID-Steuerung (viele analoge Elektronik, die ich auch beteiligt denke). Erste Etappe projizierten Anleitung System Ausfallrate war ca. 1 in 256, galt ein akzeptables Risiko (!)
Hintergrund:
Im Jahr 2008 sah ich ein YouTube-Video von Ben Smithers von seinem One-Rad Selbstausgleich Skateboard sausen, um einen Parkplatz in Norwich UK. http://www.robosys.Co.UK/ Video: http://www.youtube.com/watch?v=HGbbag9dklU
Wie sich herausstellt, war er ein Lotus Autos Steuerelemente Systemengineer - was Sinn macht.
Siehe auch Trevor Blackwell "
In der Zwischenzeit wollte ich mir selbst beibringen, Mikrocontroller-Programmierung und völlig unterschätzen die Aufgabe, dachte das wäre ein großer Spaß Weg, dies zu tun. Vorteil von Zweirädern ist, dass sie leichter drehen und wenden und balance auch bei stationären - das macht Spaß. Ich (früher) Skateboards Segway Klone bevorzugen, da Sie einfach abspringen, wenn es schief geht, ohne Kabelgewirr in den Lenker.
Warum ein Instructable?
Haben gelernt die harte Tour, ich dachte, es würde sich lohnen Neugestaltung das Projekt rund um ein Arduino-Mikrocontroller, dann zu sehen, wie billig und einfach bauen konnte ich wahrscheinlich machen. Sowas ist nicht für die komplette Arduino-Anfänger, noch ist es so "einfach", aber das ist ungefähr so einfach wie eine selbstbalancierende Maschine realistisch jemals zu bekommen.
Fähigkeiten:
Projekte wie dieses eignen sich als Team gebaut. Einige Beispiele unten wurden als Kollegium Projekte erstellt. Es gibt
(i) Elektronik (nicht dass Leiterplatten, einfach verdrahten und Löten) zu meistern,
(II) einige mechanische Fertigung; Diese Version soll erfordern kein Schweißen, nur Schrauben Muttern und einige Holzarbeiten. / Ritzel/Achsen/Radlager kommen als eine Einheit (Elektroroller Hinterrad Baugruppen).
(III) einige Programmierung; die Programme (Arduino Skizzen) Sie benötigen, einschließlich derer, die zu helfen, Debuggen, sind beigefügt (P43 - 47).
Es gibt; IMU-Tester, motor Tester, Waagen-nichts-else, Wippschalter gesteuert und Potentiometer gesteuert Code-Beispiele.
Wie viel kostet es?
Ich merkte, wenn sie oben kostet, dass die Kosten eines selbst balancieren Roboter wäre nur ein wenig niedriger als bei einer Fahrt auf der Maschine, also ging ich für eine Fahrt auf-Maschine! Für mich war die Kosten etwa $300 PLUS was Batterien Sie verwenden möchten. Ich empfehle, beginnend mit Blei-Säure-Batterien dann Verbesserungen später haben Sie eine Arbeitsmaschine.
Warum tun Sie es?
(i) für die Herausforderung, etwas Originelles zu tun. Segway-Skateboards im Prinzip erfunden wurden, aber es gibt riesige Raum für Verbesserungen.
II), etwas zu machen, die praktisch und intuitiv zu fahren ist, ist durchaus eine Herausforderung in Bezug auf Elektronik/Software und Fertigung/Verpackung. Nicht alle auf einem Computer möglich. Schließlich müssen Sie tatsächlich etwas zu bauen, dann schrittweise zu verbessern. Trotz der Mythos von "Eureka" Momente ist die Wahrheit, dass dies ist, wie die meisten Innovationen, durch langsame, inkrementelle Entwicklung und harte Arbeit zu kommen. Edison erfand nicht die Glühbirne. Er entwickelte die erste praktische Glühbirne.
(III) um sich selbst zu erziehen, könnte Sie eine Welt Experte, gibt es keine Lehrbücher, so dass Sie wirklich ins Ungewisse mit jeder Maschine drängen, die Sie vornehmen werden. Paar Dinge als eine einzelne Bastler ermöglichen es Ihnen, dies wirklich zu tun.
(IV) diese Maschinen sind wirklich Spaß zu fahren!
Diese instructable:
Es gibt eine große Anzahl von Seiten in diesem. Dies ist gewollt, wenn Sie ernsthaft über den Aufbau eines müssen Sie jeden einzelnen Schritt dokumentiert sind.
Weitere Informationen:
Ich habe alle meine Maschinen sowohl gute als auch schlechte auf einer anderen Website hier dokumentiert:
http://Sites.Google.com/Site/onewheeledselfbalancing/
Kann ich dies als eine Beginnner?
Die Fertigung wurde bewusst einfach gehalten.
Gute Qualität muss die Lötung zwischen Sensoren und Arduino-Board!
Wenn Sie neu bei Arduino sind würde ich empfehlen, eine Arduino-Starter-Kit kaufen. Diese verfügen über einige zusätzlichen Sensoren etc. und einer Reihe von etwa 12 Tutorials. Arbeiten Sie alle (ca. 2 Tage Arbeit) und einem Anfänger Buch mit Arduino. Sie werden dann bereit sein.
Kann ich einen SegwayTM-Clone zu bauen?
Ja. Australische SciTech Gruppe haben eine sehr kostengünstige Maschine mit einer Version von den Arduino Code aus dieser Instructable gebaut:
Hier befindet sich auch das Stroh No Way Segway mit meinem Code nahezu unverändert: http://www.youtube.com/watch?v=R4ax3N0UW38 und seit kurzem auch der Schakal: Schakal
Hat jemand eine gebaut?
Im Alter von derzeit reichen von 12 Jahren und 81 Jahren.
Diese Instructable ist jetzt über ein Jahr alt, also ja, Menschen haben. Hier sind ein paar, die, denen ich kenne:
(1) Skateboard: http://www.youtube.com/watch?v=kSW7YXLCjqk
(2) Skateboard: http://www.youtube.com/watch?v=u-uUidBZEnM
(3) die Velociryder: http://www.youtube.com/watch?v=xvfUIxusPZw&feature=player_embedded
(4) große an Bord Video - Buffalo State College senior Projekt: http://www.youtube.com/watch?v=FEaTxahyQxc
(5) ein anderes Board basierend auf dieser Instructable: http://www.youtube.com/watch?v=vhbH_AmIKZA&feature=related
(6) A basierend auf alten ersten Robotik Teile an Bord + code aus diesem instructable (FIRST Robotics wurde von Dean Kamen, Segway, Förderung der Jugend für Technik begeistern auch erfunden hat): http://www.youtube.com/watch?v=Vh9LpNQ_S0k&feature=related
(7) Kohlefaser racing Autositz mit 2 - die SciChair: http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=HtivH7INpZ4
(8) Carey selbstbalancierende Plattform, gutes Video: http://www.youtube.com/watch?v=ngMJcxeB7og
(9) wirklich cooles Video (auf Klippe Weg am Meer): Skate-Auto-Balancé Http://www.youtube.com/watch?
(10) die KSLURP Kammer aus Malaysia: http://www.youtube.com/watch?v=x3O2NkjJOlg
(11) die MIT Seboard, video-Clip: http://www.youtube.com/watch?v=zZQb-w_wyhM
(12) die SITWAY Sit-on Maschine von den 81 Jahre alten Gentleman oben mit Video:
(13) dieser hat nichts mit mir zu tun, aber ist so ein wirklich cool inspirierende Projekt schließe ich es hier, den TILTER Skateboard mit Radnabenmotoren und eine Federung: http://www.youtube.com/watch?v=WsYukdSO64A&feature=player_embedded
(14) neue Wheeler aus Team Kosmos mit einigen technischen Informationen und Video hier: http://teamcosmos.com/skateone/index.shtml
Mögliche Bereiche der Verbesserung
Es wäre cool, wenn Leute dieses Design nahm und es verbessert.
Der einzige Weg ich kann mir vorstellen weitere Verbesserungen in Bezug auf Gewichtsreduktion und Kompaktheit auf meine 2013 Design mit Headway Zellen und Luftreifen wäre wie folgt:
(a) machen Sie Rahmen aus geschweißten Aluminiumlegierung.
(b) die billige Roller-Motoren sind recht schwer, also gleich mächtig aber leichter, kleiner Kampf Roboter Motoren.
(c) zu kürzen und noch kompakter zu machen, jemand, sagen Mech Eng Student, könnten eine ordentlich Nabenmotor für jedes Rad mit Umlaufgetriebe Untersetzungsgetriebe entwerfen.
HINWEIS:
Sie bauen diese auf Ihr eigenes Risiko. Wenn sie beschleunigt um die Neigung zu korrigieren. Wenn Sie nicht auf dem Brett sind, bedeutet dies, dass es in einem Raum oder in Ihrem Kopf zu fliegen. Deshalb musst du ein Notfall Handschalter haben, die die Stromausfälle, wenn Sie sie loslassen. Wenn es ein Fehler auftritt muss es nicht mehrere redundante Systeme wie ein echter Segway, höchstwahrscheinlich werden Sie abfallen! Der Code ist nicht gegen irgendwelche Bugs gewährleistet. Wenn du mir nicht, hier ist eine Video von Clint Rutkas Entwicklung einer ähnlichen Maschine glaubst, auch mit einigen Löchern gestanzt es in den Wänden seiner Wohnung! http://vimeo.com/2013773
Viel Spass. Behandeln Sie es als ein Abenteuer. Sobald man es zum Ausgleich gibt es viele Möglichkeiten, es zu verbessern.
John
