Dies ist eine verbesserte Version von mein früher instructable mit dem Titel "A Simple und sehr einfach invertiert Pendel Balancing Robot". In dieser Version gibt es vier Vorteile.
- Einfacher, ein Material zu bekommen
- Weniger Material benötigt
- Einfachere Programm selbst ausgleichen
- Höhere Stabilität bei der Abwägung
Ich habe die ursprüngliche Version in Englisch und Japanisch veröffentlicht. Ich habe eine beträchtliche Anzahl von erfolgreichen Kommentare mit Videos (z. B. 1, 2, 3, 4, 5), japanische Version, aber selten, englische Version. Die erste und die zweite der oben genannten Punkte basieren auf Kommentare von der Originalversion in englischer Sprache. Diese beiden Verbesserungen könnte eine Barriere von den Bewohnern außerhalb Japans beseitigen. Unter der Einführung video unten sind einige Details für jede dieser vier Punkte beschrieben.
:
[Einführungsvideo]
:
(1) digital Gyro-Sensors
In der Originalfassung ein Gyro-Modul mit zwei analog-Ausgang-Sensoren (* 1) dient. Aber außerhalb Japans, es ist nicht leicht zu bekommen es oder seine gleichwertiges Produkt (* 2). In dieser Version eine Gyro-Modul mit einem digitalen Ausgang Sensor von STMicroelectronics verwendet. Es ist leicht, es oder seine gleichwertiges Produkt innerhalb oder außerhalb von Japan zu erhalten.
(* 1) Diesen Analogausgabe Sensor ist kein konstanten Wert für die Ausgabe in Ruhe. Daher ist es notwendig, den Wert für die Ausgabe im statischen Zustand zu messen, vor dem Auswuchten selbst in der ursprünglichen Version. Aber es ist nicht notwendig, in dieser Version.
(* 2). Das Gyro-Modul in der ursprünglichen Version verwendet hat Winkelbeschleunigung Kontamination in Winkelgeschwindigkeit durch seine HPF. Daher ist eine feine Löten erforderlich, um diese Verunreinigungen zu stornieren. Es ist jedoch nicht in diese verbesserte Version erforderlich.
:
(2) einzelne Motortreiber IC
Die umgekehrte Roboter, die, den wir hier machen würde, hat zwei Motoren. In der ursprünglichen Fassung fahren zwei ICs sie jeweils. Aber in dieser Version nur ein IC fährt zwei Motoren.
:
(3) keine Timer-Bibliothek in Programm
In der ursprünglichen Fassung eine Timer-Bibliothek, Ms Timer2 dient im Programm Interruptbehandlung (* 1). In dieser Version keine Interruptbehandlung oder keine Timer-Bibliothek wird im Programm verwendet (* 2).
(* 1) Meine ursprüngliche Projekt begann mit einer numerischen Simulation am PC. Die Interruptbehandlung ergebe.
(* 2). Siehe unten.
:
(4) Lärm Reduzierungsschritt im Programm
Im Programm, eine weitere Überarbeitung erfolgt auch für Lärmminderung im Ausgang des Gyro-Modul (* 2).
(* 2). Ein alternatives Programm mit diesen revidiert wurde zu meinem ursprünglichen (früher) instructable hinzugefügt.
:
In folgenden Schritten vermeiden ich nicht die gleichen Anweisungen beschrieben in der ursprünglichen Version dieses Instractable vollständig zu machen.
* Eine japanische Version für diese instructable verfügbar ist.