Schritt 4: Details des Designs
Pontons & Motoren
Die Pontons sind aus wasserdichten geschlossenzelligen Schaum konstruiert. Ich habe einige ziemlich steif Bauschaum, aber können Sie den Schaum eines alten Boogie-Boards oder ähnliche wasserdichte Schaum. Die Pontons sind etwa 48 Zoll lange, 9 Zoll breit und 5 bis 6 Zoll tief. Im Einsatz zeichnen die Pontons weniger als einen Zoll von Wasser (nicht einschließlich die Motoren).
Aluminiumplatten verschraubt sind, Schaum, oben und unten, mit Schrauben, die durch den Schaum, bieten eine stabile Basis der Motor montieren und Ausleger Pole Stantions zu befestigen. Die CAD-Zeichnung zeigt den Motor montieren von Outrigger Pole Stantions von etwa 6 Zoll getrennt. In der endgültigen Desigh sinkt diese Dimension auf ungefähr 3 Zoll.
Motor montieren und Ausleger Pole Stantions sind die Ponton Oberplatte aus unter mit versenkten Schrauben verschraubt.
Ich kaufte die Minkota-30-trolling-Motoren von Amazon.de, neu für $117. Ich Schneide den oberen Teil des Schachtes nach unten davon bevor ich jemals sie hochgefahren! Nur die größere Spurweite roten und schwarze Leitungen werden verwendet, da dies eine PWM (Puls-breite-moduliert) Antriebssystem. Die Drähte von der Geschwindigkeit Spule in den Motoren wurden geschnitten, geklebt und zurück in der Down-Wellen nach unten gedrückt.
Ausleger-Polen
Die Ausleger-Pole im aktuellen Design bestehen aus 1 Zoll Durchmesser verzinkt Stahl elektrische Leitung ($6) auf einer Leitung Presse biegen gebogen. In meinem nächsten Design-Update plane ich, Ausleger Pole als Einteiler zu machen, die von einem Ponton zum anderen ganz über verläuft. Ich werde auch versuchen, so dass es aus Aluminium-Rohr. Um den Ausleger Pol als Einteiler zu integrieren, muss ich die Stantions von der Deckplatte erlauben die Ausleger-Pole, in Tropfen von der Spitze im Vergleich mit dem aktuellen Design wo schieben Sie die beiden Pole von der Seite zu ändern.
Die Deckplatte
Die Deckplatte ist aus einem Stück 1/2 bis 3/4 Zoll Marine oder äußere Sperrholz gefertigt und ist ca. 13 von 31 Zoll groß. Im aktuellen Entwurf sind zwei Aluminiumplatten Sperrholz zur Erleichterung der Montage der Ausleger-Stantions von unter mit Senkschrauben befestigt. Mein Update machen dies einfach eine einzelne Platte, neben der Änderung der Stantions damit der Ausleger Pol Droped in von oben sein kann.
Alle Ausleger Pole Stantions sind Klammern etwas größer als der Durchmesser der Outrigger Pole und nutzen ein Fahrradsitz Cam Schrauben auf Squeez sie dicht an den Ausleger-Polen.
Langlöcher an den Seiten von der Deckplatte halten die Befestigungslaschen sicher in die gewünschte Position. Diese Bänder sind Ratsche Stil Cargo Zurrgurte an Fracht Händler erhältlich oder so ziemlich jedem Baumarkt.
DIE ELEKTRIK
Finden Sie im Systemdiagramm und Operator Panel Schaltplan für den Großteil der Informationen erforderlich, um das elektrische System zusammengestellt.
Ich habe eine sehr robuste Motor-Treiber, der RS160D (~ $430), von Roboter-Lösungen (www.Robot-Solutions.com). es war, als ob dieser Treiber für mein Projekt speziell war, da es nahezu alle erforderlichen Funktionen zur Verfügung gestellt. In Wirklichkeit bestimmt die primäre Benutzer sind die Jungs, die die kämpfenden Riesenroboter machen.
Ich entwarf und baute das Bediengerät genau nach den Kriterien in den Schaltplan dargestellt, also ich in viele weitere Details auf sie zu diesem Zeitpunkt gehen werde, außer zu sagen, dass ich eine Fräsmaschine genau 32 LED Löcher bohren in den schwarzen GFK Panel wie auf den Fotos zu sehen, und das Panel wurde an den Deckel des Gehäuses mit weichen Abdichtung Kitt gesiegelt. Das aktuelle Design fügt zwei zusätzliche LEDs zur Betätigung des Schalters Sip & Blätterteig geben. Alle LEDs sind aus DigiKey (www.DigiKey.com), Teil #s: rot = SSI-LXR4815SRD, grün = SSI-LXR4815GD (je 1,25 $).
Ich habe den Hauptnetzschalter außerhalb des Gehäuses und versteckte sie unter einer Kunststoff-Folie-Kanister. Der Schalter sichert den Deckel von der Film-Kanister auf die Seite des Gehäuses und die gefesselte Film Kanister ist über den Schalter, wodurch es wasserdicht einrastet aufgetaucht.
Früher habe ich zwei DesignFlex, Inc. Druck/Vakuum schaltet, Global Industrial Products ab (www.globalepower.com) , Part # 7882-710 ($17 je), für meine Sip & Blätterteig-Schalter. Die Luftleitung vom Betreiber ist Y'ed auf 2 Zeilen dann eine hohe Port von einem Switch angeschlossen ist (Druck = Blätterteig) und andererseits die geringe Port des anderen Schalters angeschlossen ist (Vakuum = Sip).
Ich habe eine TTL RS-232-Level-Shifter Board von SparkFun (SparkFun.com), Part # PRT-08780 ($10), an der Schnittstelle zwischen dem Arduino und der Motortreiber und natürlich die Arduino-u-Controller selbst, von SparkFun mit Teil # DEV-00666 ($34) zur Verfügung.
Der Mann über Bord Schalter ist ein magnetischer Reed-Schalter von einem home-Security-System. Die Schalter-Seite ist auf der Innenseite des Bediengerätes zu halten aus dem Wetter gesichert. Die Magnet-Seite hat ein Lanyard, des Reiters Schwimmweste gebunden werden kann.
Neben dem Sip & Blätterteig Stroh (und ein-/Ausschalter) ist der magnetische-MOB Reedschalter die nur anderen physischen Eingaben in das System. Das System startet im Übungsmodus (Motoren werden nicht ausgeführt), und jedes Mal, wenn der Magnet entfernt und ersetzt, schaltet das System ein-und Übungsmodus. Die Kontrolle über das System mit dem RC-Sender nimmt auch des Systems aus der Praxis-Modus.
Ich hoffe, mein PCB (Printed Circuit Board) Design rechtzeitig für meine nächste Iteration dieses Projektes abgeschlossen haben. Das letzte Foto an diesem Abschnitt angeschlossen zeigt wie das mitkommen wird. Ich habe noch entscheiden, ob Sie fortfahren mit Einbeziehung des Motortreiber Abschnitts (Fett hell grün dargestellt), PCB-Design wie ich fühle mich sehr wohl mit dem Roboter-Lösungen-Produkt zu diesem Zeitpunkt. Alle anderen Subsysteme, mit Ausnahme des Digitalreceivers RC werden sicher aufgenommen werden.
DIE SOFTWARE
Ich ursprünglich versucht, Umsetzung des Steuercodes rein Logik/regelbasierte Codierung. Es funktionierte OK aber war sehr schwer zu aktualisieren, zu ändern und zu verstehen. Ich schrieb den Kontroll-Code als fast ausschließlich eine State Machine. Abgesehen von der Statustabelle selbst ist der Code für die Funktionalität, die es bietet extrem klein. Der Zustandsautomat lässt absolut keinen Zweifel daran, was das System tun wird, wenn es der nächste Befehl empfängt.
Der erste Code-Segment unten ist oben auf dem Maschinentisch Zustand, und das zweite Code-Segment ist die gesamte operative Schleife! Gibt es nur ein paar andere Funktionen, erhält man die Sicherheit-Startup-Sequence, man überwacht die Schuld und Mann-über-Bord-Bedingungen und andere LEDs zu steuern und der Motortreiber Geschwindigkeit Befehle an.
Für die Freaks (wie mich)...
Unter Bezugnahme auf den Operator Panel schematische, setzt der folgende Code die LEDs:
// ----------------------------------------------------------------
void SetLED (Int Value, Int RightNotLeft) {}
Entsprechenden Strobe Pin zu erhöhen
COSINUS = (RightNotLeft? 0 x 20: 0 x 10) | Wert; und LED-Sollwert auf Pins
DelayMicroseconds (5); Kurze Pause für LE Rüstzeit
COSINUS = Wert; } //Lower Strobe Wert Riegel
// ----------------------------------------------------------------
