Schritt 8: Programmierung
Software für diesen Schritt:
Arduino IDE, USC Sofware.
Vor Beginn der Programmierung mit Arduino ist es notwendig, die Grenzen der Servos kennen und wissen, die Grenzwerte. Zum Beispiel mithilfe der Maus bewegen den Schieberegler im Bedienfeld "Servo" (ziehen der Servo Panel entsprechend des Kanals mit dem Servo verbunden ist). So verbindet der USC im Inneren der Hexapod mit dem USB-Programm bekomme ich alle de max und min-Werte jedes Servo.
Jetzt ist Zeit, die Arduino USC Steuern zu programmieren. Der Servo-Controller ist ein Slave-Gerät, was bedeutet, dass es entweder Befehle entgegennehmen oder voreingestellte Befehle ausführen kann. Es kann nicht an alles denken. Kommunikationsprotokoll: serielle Kommunikation (TTL-Pegel), Baudrate 9600, keine Prüfung bit, 8 Datenbits, 1 Stopbit, das Servo über den Servo-Controller steuern. Das Befehlsformat sind:
-Steuerung einer einzigen Servo:
#1P1500T100\r\n
Daten 1 bezieht sich auf das Servo-Kanal.
Daten 1500 bezieht sich auf das Servo "Lage, im Bereich 500‐2500.
Daten 100 bezieht sich auf den Zeitpunkt der Ausführung und stellt die Geschwindigkeit, in der Reihe 100‐9999
-Mehrere Servos zu steuern:
#1 P 600 #2P 900 #8P2500T100\r\n
1, 2 und 8 Daten beziehen sich auf das Servo-Kanäle
600, 900 und 2500 Daten beziehen sich auf die Standorte der Servos, die drei Kanäle entsprechen
Daten 100 bezieht sich auf den Zeitpunkt der Ausführung und stellt die Geschwindigkeit der drei Servos. Unabhängig von der Anzahl der Servos gibt es nur eine Zeit oder ein T. Der Befehl wird zur gleichen Zeit ausgeführt; Das heißt, betreiben alle Servos gleichzeitig.
Im Rahmen jedes Servo ist notwendig, berechnen Sie die maximale Reichweite oder "Schritt", der alle horizontalen Servos zu finden die kleinsten und als das Maximum von one Step umwandeln. Und diese Variable in die Gleichungen aller Bewegungen treten. Das gleiche müsste mit der vertikalen Servos zu machen.
* Sorry für die schlechte Qualität der ersten drei Filme. Ich nehme sie mit ein altes Handy mit schlechten Videoqualität.
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