Dies ist eines der beliebtesten und experimentelle Stücke setzen wir auf Cog-brennen unsere #DARPADRC Finale Roboter. Das Konzept ist, dass der Fuß dreht sich frei an der Spitze des Fußes, die Knöchel in Ermangelung eines besseren Wortes. Dies ist eine einfache "Lazy Susan" wie Lager zwischen Tibia und Fuß. Wir spüren dann die Drehrichtung, Lager, Räder auf dem Boden. Diese Implementierung verwendet speziell Schrittmotoren und ein Softpot, aber die Idee kann in vielen Arten und Verwendung verschiedener Komponenten erweitert werden. Ein Encoder und bürstenlose Gleichstrommotoren hätte genauso gut genutzt werden können.
SpectraSymbol Soft Topf, dass die Maßnahmen die Rotation von diesem "Lazy Susan" trägt, und wir verwenden Sie die empfohlenen Druck-Pin für das Potentiometer.
Es gibt zwei 115 oz-in Schrittmotoren, die als "Tank" Lenkung paar Räder auf dem Fuß ausgeführt werden.
Der Roboter kann beliebige Richtung fahren möchten Sie ausführen, dass die beiden Motoren differentiell, bis er in die richtige Richtung, dann zeigt, wenn die Reifen die richtige Richtung zeigen fahren sie mit der gleichen Geschwindigkeit, der Roboter oder ein anderes Objekt in die gewünschte Richtung zu bewegen.
Was wir am besten über dieses Design gefällt ist, dass die Teile für die Schlenker Steuern identisch sind. In normalen Schlenker Lenkung haben Sie einen anderen Mechanismus zum Drehen des Rades als derjenige, den Reifen zu fahren.
