Die Idee:
Baue eine programmierbare Roboter Spinne basierend auf Hexbug Skarabäus, ausgestattet mit der folgenden Sensor Suite:
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Ultraschall Abstandssensor
- Infrarot-Hindernis-Sensoren/Ausrüstung
- Gyroskop
- Beschleunigungsmesser
- Laser-pointer
Der Roboter sollte in der Lage, eine Menge Dinge zu tun. Unter ihnen:
- Vorwärts, rückwärts, verschieben und drehen.
- Richtung halten
- Erkennen und Ausweichen vor Hindernissen
- Erkennen Sie, Upside-Down- oder auf der Seite
- Blinken Sie LEDs, zeigen Sie die Richtung mit einem Laserstrahl
Da Skarabäus Arduino Nano an Bord hat, könnte es auszuführenden Aktionen, unter anderem als eine physische Plattform für die Ausführung von programmierbaren in das Äquivalent der Programmiersprache Logo Schritte programmiert werden.
Die Entscheidung für zwei Sensoren zur Hinderniserkennung rührt aus der Tatsache, dass jeder der Sensoren ihre Grenzen haben:
- Ultraschallsensor erkennt keine weiche Objekte (z. B. ein Teddybär)
- IR-Sensor erkennt keine schwarze Objekte
(Ein schwarzer Teddybär ist immer noch etwas eine Herausforderung für diese Skarabäus...)
Wenn Skarabäus ein Hindernis erkannt wird, führt er einen "Tanz".
Ein Tanz ist eine Abfolge von Bewegungen, die Skarabäus führt, um es entscheiden, wie Sie gehen, um ein Hindernis zu helfen. Die Tanzbewegungen sind just for Fun und zeigefreudig.
Skarabäus führt derzeit 3 verschiedene Tänze, die er zufällig vor jedem Hindernis wählt:
- Nach dem Zufallsprinzip biegen Sie rechts oder links um 90 Grad und gehen in diese Richtung für 5 Sekunden. Dann Versuch, in die ursprüngliche Richtung zu bewegen.
- Stoppen Sie und Messen Sie die Entfernung zum Hindernis bei 30 Grad nach rechts und bei 30 Grad nach links. Dann versuchen Sie, gehen in die Richtung der Messung mit der höchste Abstand zum Hindernis.
- Wieder ein wenig, dann ausführen Dance #1 (zufällig) - Dies ist nur ein wenig mehr engagiert als #1 Tanz.
Wenn Skarabäus hochgefahren ist, muss es den Kreisel zu kalibrieren. Es muss absolut ruhig und auf einer horizontalen Fläche sein. Bei der Skarabäus Gyro Kalibrierung ist, blinkt ein gelbes Licht. Skarabäus ist verschoben oder während der Kalibrierung erschüttert, ein rotes Licht blinkt und die Kalibrierung startet neu.
Wenn Skarabäus umgedreht wird, es beendet und neu startet die Kalibrierung. Dadurch werden auch die Richtung Skarabäus versucht zu pflegen.
Wenn Skarabäus nicht, entweder wegen der etwas ernsthaftes Hindernis oder schwache Batterien bewegen blinkt alle drei Lichter mit einer leichten relative Verzögerung (Lauflicht).
Für mobile Anwender: das "Werbevideo" dieses Projekt ist auf YouTube hier.
