Schritt 1: Material erforderlich
Hardware:
- Arduino / Arduino Klon oder Ihre eigenen benutzerdefinierten Arduino-Board mit diesem Tutorialzu machen.
- Zwei DC-Getriebemotoren wie diese (Robotshop).
- Ein Ball-Zauberer (Sparkfun)
- Zwei Roboter Räder (Sparkfun)
- Fahrwerk, wird in der Regel eine kleine Acryl Bord tun.
- HC-05 Bluetooth-Modul (Amazon)
- Vier AA-Batterien und Batteriehalter.
- L293D Motor-Treiber-IC
- Kleines Steckbrett
- Einige Schrauben und Muttern
Software:
- Arduino IDE: Arduino
- MIT App Inventor 2
Warum DC Getriebemotor?
Die Drehzahl des Motors wird in Bezug auf die Rotation der Welle pro Minute gezählt und ist als u/min bezeichnet. Ein weiterer wichtiger Parameter eines Motors ist das Drehmoment. Drehmoment ist eine Kraft für die Welle oder Rotor dreht. Die mehr Drehmoment, kann die Welle mit mehr Last drehen. In der Regel ein DC-Motor mit hoher Geschwindigkeit und niedrigem Drehmoment ist nicht perfekt für Robotikanwendungen laufen. Die meisten Roboter erforderlich, hohes Drehmoment bei niedriger Drehzahl. Der Getriebe-Montage hilft das Drehmoment zu erhöhen und die Geschwindigkeit reduziert. Mit der richtigen Kombination von Zahnrädern in einem Getriebemotor, kann seine Geschwindigkeit auf jede wünschenswerte Figur reduziert werden. Untersetzung nennt dieses Konzept wo Zahnräder reduzieren Sie die Geschwindigkeit des Fahrzeugs aber das Drehmoment zu erhöhen.
Wissen mehr über Motor entnehmen Sie bitte meinem Instructables: komplette Motor Guide für Robotik
Ball-Caster
Das Rad ist das häufigste beweglichen Element neben anderen Möglichkeiten einschließlich der Beine, fliegen, Schwimmen und Rollen. Eine Rad bietet zumindest Geschwindigkeit, Genauigkeit und Stabilität für einen Roboter, drei Eigenschaften sehr wichtig bei der Gestaltung und Roboter zu bauen. Finden Inspiration in alles, entwerfen die Forscher viele Arten von Rädern einschließlich standard, orientierbar, Ball und omnidirektionalen Rädern.
Je nach Design und Anforderungen standard Räder eignen sich besonders für klassische Methoden der fahren und lenken während orientierbar und Kugel-Räder sind für den Ausgleich eines Roboters in der gleichen Kategorie und Benutzer enthalten.
Ein Ball-Zauberer ist eine Art von "Rad" reibungsfreie Bewegung in alle Richtungen ermöglicht. Ball Caster arbeitet als omnidirektionalen Rädern und sind sehr gut für den Antrieb und Lenkung und werden verwendet, wenn der Roboter die Möglichkeit, in alle Richtungen bewegen muss. Der Ball kann aus Metall oder Kunststoff gebaut und ist mit einem Halter am Rahmen positioniert.
HC-05 Bluetooth-Modul
Bluetooth ist eine drahtlose Technologie standard für den Austausch von Daten über kurze Distanzen (mit kurzwelligen UHF Radiowellen im ISM-Band von 2,4 bis 2,485 GHz) aus festen und mobilen Geräte und persönlichen Bereich Netzwerkbildung (Pfannen). Beträgt ca. 10 Meter (30 ft).
Die HC-05 Bluetooth-Module basieren auf der Cambridge Silicon Radio BC417 2,4 GHz Bluetooth-Funk-Chip. Dies ist eine komplexe Chip, der eine externe 8 Mbit Flash-Speicher (Datenblatt) verwendet. Diese kostengünstige Bluetooth Untermodule arbeiten gut mit Arduino und anderen Mikrocontroller als Master oder Slave. Das Modul hat zwei Betriebsmodi, Befehlsmodus wo wir AT-Befehle zu senden können und Daten wo es überträgt und empfängt Daten an ein anderes Bluetooth-Modul.
Das Modul hat zwei Betriebsmodi, Befehlsmodus wo wir AT-Befehle zu senden können und Daten wo es überträgt und empfängt Daten an ein anderes Bluetooth-Modul. Der Standardmodus ist Datenmodus, und dies ist die Standardkonfiguration, die für viele Anwendungen funktionieren kann:
Baudrate: 9600 Bit/s,
: 8 Datenbits, Stop Bits: 1 Bit, Parity: None, Handshake: keiner
Kennwort: 1234
Gerätename: HC-05
Mehr Details über HC-05 Modul Besuch kennen: Arduino-info.wikispaces.com
Warum Motor-Treiber?
Sie maximale Strombelastbarkeit von einem Arduino i/o-Pin erinnern konnten? Ja, ist die maximale Strombelastbarkeit von einem Arduino I/O Pin 20mA. Man sich vorstellen kann, wie viel Strom kann ein einfache CD-Antriebsmotor zeichnen? Ein einfache 5V CD Antriebsmotor nehmen mehr als 200mA, 10-Mal größer als eine Arduino Pin sicher verarbeiten kann. Also, wie können wir einen DC-Motor mit Arduino fahren? Ja, sind Sie richtig! Wir müssen Transistor zwischen Arduino Pin ein DC-Motor, sicher zu fahren, einen DC-Motor mit Arduino oder anderen Mikrocontroller verwenden.
DC-Motoren haben in der Regel nur zwei Leitungen, eine Positive und eine Negative. Wenn Sie diese beiden Leitungen direkt an eine Batterie anschließen, dreht der Motor. Wenn Sie die Leitungen wechseln, wird der Motor in die entgegengesetzte Richtung drehen.
Wenn Sie einen DC-Motor in Richtung laufen nur dann Sie haben verwenden Sie nur einen Transistor. Aber du musst einen DC-Motor in beide Richtungen laufen, als du musst 4 Transistoren in H wie Mode in der Regel namens H-Bridge zu verwenden. Eine H-Brücke kann die Richtung des Spins von DC-Motor, Steuern, ohne Änderung der Art, dass die Leitungen verbunden sind. H-Brücken werden in vielen verschiedenen Anwendungen eingesetzt, eines der am häufigsten zu steuern Motoren in Robotern. Es ist eine H-Brücke genannt, weil es verwendet vier Transistoren verbunden, so dass das Schaltbild sieht aus wie ein "h"oder "." Diskrete Transistoren können Sie um diese Schaltung zu machen, aber IC H-Brücke-Paket ist verfügbar. Ein am häufigsten H-Brücken-IC ist L293D weit verbreitet in der Robotik.
L293D Motor-Treiber-IC
L293D ist ein 16-poligen IC, die einen Satz von zwei DC-Motoren gleichzeitig in jede beliebige Richtung steuern kann. Es bedeutet, dass Sie zwei DC-Motor mit einem einzigen IC L293D steuern können. Die l293d können kleine und ruhige große Motoren fahren. Es gibt zwei Enable Pins auf l293d. Pin 1 und Pin 9, um den Motor zu können, müssen die Pin 1 und 9 hoch sein. Für den Antrieb des Motors mit linken H-Bridge müssen Sie Pin 1 bis hoch zu aktivieren. Und für richtige H-Brücke, die Sie brauchen, um die Pin 9 zu hoch. Wenn jemand die beiden pin1 oder pin9 geht niedrig, dann wird der Motor in der entsprechenden Rubrik arbeiten aussetzen. Es ist wie ein Schalter. Drehzahl des Motors kann erhöht oder verringert durch den hohen und niedrigen Dauersignal Pin aktivieren. In der Regel verbinden wir ein PWM-Ausgang des Arduino Enable-Pin des IC.
Es gibt 4 input-Pins für l293d, Pin 2,7 links und Klemme 15, 10 auf der rechten Seite wie auf dem Pin-Diagramm dargestellt. Linken input-Pins werden die Rotation des Motors angeschlossen über den linken und rechten Eingang für Motor auf der rechten Seite Regeln.
Logik-Tabelle
• Pin 2 = logisch 1 und Pin 7 = logisch 0 | Uhrzeigersinn
• Pin 2 = logisch 0 und Pin 7 = logisch 1 | Den Uhrzeigersinn
• Pin 2 = logisch 0 und Pin 7 = logisch 0 | Im Leerlauf [keine Rotation] [Hi-Impedanz Staat]
• Pin 2 = logisch 1 und Pin 7 = logisch 1 | Leerlauf [keine Rotation]
Spannung-Spezifikation
Vcc1 ist die Spannung, die sie für ihre eigenen internen Betrieb 5v benötigt; L293D verwenden diese Spannung nicht zum Antrieb des Motors. Für den Antrieb der Motoren hat eine gesonderte Bestimmung zu Motor liefern Vcc2 (Pin 8). L293d wird dies verwenden, um den Motor anzutreiben. Es bedeutet, wenn Sie einen Motor an 9V betreiben wollen, dann Sie 9V über Vcc2 Motor Angebot versorgen müssen.
Die maximale Spannung für motorische Versorgung Vcc2 ist 36V. Es kann einen maximalen Strom von 600mA pro Kanal liefern. Da es bis zu 36V Motore kann daher fahren Sie ziemlich große Motoren mit diesem l293d. VCC Pin 16 ist die Spannung für den eigenen internen Betrieb.
